# Auto-Aim Mobile Bot

> 自动瞄准移动机器人系统 — 多处理器分布式架构，具备自主识别、追踪与运动控制能力。

## 项目概述

本项目实现了一套完整的自动瞄准移动机器人系统。系统由四个功能模块组成，分别运行在独立的嵌入式处理器上，通过串口和网络进行实时通信。系统支持三种工作模式：全自主追踪巡线 (AUTO)、手动遥控 (MANUAL) 和在线调试 (DEBUG)。

## 系统架构

```
┌─────────────┐     ┌────────────────────┐     ┌──────────────┐
│  Vision-Web │ ──► │  Vision (ROS2)     │ ──► │  Gimbal MCU  │
│  (Vue3 前端) │     │  (Jetson, 视觉处理) │     │  (云台控制)    │
└─────────────┘     └────────┬───────────┘     └──────────────┘
                             │
                             ▼
                      ┌──────────────┐
                      │  Chassis MCU │
                      │  (底盘控制)    │
                      └──────────────┘
```

详细架构说明见 [docs/architecture.md](docs/architecture.md)。

## 模块

| 模块 | 路径 | 硬件平台 | 说明 |
|------|------|----------|------|
| Vision | `modules/vision/` | NVIDIA Jetson | ROS2 视觉处理、PnP 位姿估计、HTTP API |
| Gimbal | `modules/gimbal/` | STM32H723ZG | 两轴云台、IMU 姿态解算、DM 电机控制 |
| Chassis | `modules/chassis/` | MSPM0G3507 | 差速底盘、IMU、巡线、三环 PID |
| Vision-Web | `modules/vision-web/` | 浏览器 | Vue3 远程控制、MJPEG 视频流、PID 调参 |

## 技术栈

| 层 | 技术 |
|----|------|
| 视觉处理 | ROS2 Humble, Python 3, OpenCV, Microdot |
| 云台控制 | C, FreeRTOS, STM32CubeH7 HAL, CMSIS-DSP |
| 底盘控制 | C, Keil MDK, TI MSPM0 SDK |
| 前端 | Vue 3, Vite, roslibjs |
| 通信 | UART (二进制帧协议), CAN (DM 电机), WebSocket (rosbridge) |

## 快速开始

```bash
# 克隆主仓库及所有子模块
git clone --recursive git@git.skyli.cc:AimBot/Auto-Aim-Mobile-Bot.git

# 更新子模块到最新
git submodule update --remote --recursive
```

各模块的构建和运行说明见对应子模块的 README 文档。

## 子模块仓库

| 模块 | 仓库地址 |
|------|----------|
| Vision | `git@git.skyli.cc:AimBot/Vision.git` |
| Vision-Web | `git@git.skyli.cc:AimBot/Vision-Web.git` |
| Gimbal | `git@git.skyli.cc:AimBot/Gimbal.git` |
| Chassis | `git@git.skyli.cc:AimBot/Chassis.git` |