机械结构与电子硬件
底盘采用一块亚克力板作为主平台
前部安装感为8路模拟寻迹模块，以及逐飞科技TI _MSPM0G3507拓展板（作为主控），中间预留云台部分所需的空间，尾部安装DRV8701E双路电驱模块。
前轮采用两个万向轮，后轮为采用两个MG513X直流电机驱动独立驱动两个动力轮。
底盘下方部分放置锂电池，使用3D打印制作电池架。
软件系统设计
电机控制
TIMSPG3507芯片作为主控，通过电驱驱动直流电机，直流电机上装有霍尔编码器，该编码器作为速度传感器，用于直流电机的速度闭环。
角度闭环
在拓展版上安装ICM 42688陀螺仪，作为角度传感器，对底盘部分进行角度闭环，从而便于进一步的巡线闭环。
巡线
读取寻迹模块八个位置的模拟量，采用平均值加权算法进行巡线闭环，具体算法为：设置八个位置索引 -4 -3 -2 -1 1 2 3 4，然后把八个模拟量作为权重，求出位置索引的加权平均值作为获取到的实时值，同时将目标值设置为0，从而得到偏差error，采用PID闭环控制，输出内环角度环的目标值。