diff --git a/%E5%BA%95%E7%9B%98%E8%AE%BE%E8%AE%A1%E6%96%B9%E6%A1%88.md b/%E5%BA%95%E7%9B%98%E8%AE%BE%E8%AE%A1%E6%96%B9%E6%A1%88.md
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+# 机械结构与电子硬件
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+底盘采用一块亚克力板作为主平台
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+前部安装**感为8路模拟寻迹模块**，以及**逐飞科技TI _MSPM0G3507拓展板**（作为主控），中间预留云台部分所需的空间，尾部安装**DRV8701E双路电驱模块**。
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+前轮采用两个万向轮，后轮为采用两个**MG513X直流电机**驱动独立驱动两个动力轮。
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+底盘下方部分放置锂电池，使用3D打印制作电池架。
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+# 软件系统设计
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+## 电机控制
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+**TIMSPG3507芯片**作为主控，通过**电驱**驱动**直流电机**，直流电机上装有**霍尔编码器**，该编码器作为速度传感器，用于直流电机的速度闭环。
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+## 角度闭环
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+在拓展版上安装**ICM 42688陀螺仪**，作为角度传感器，对底盘部分进行角度闭环，从而便于进一步的巡线闭环。
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+## 巡线
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+读取**寻迹模块**八个位置的模拟量，采用**平均值加权算法**进行巡线闭环，具体算法为：设置八个位置索引 -4 -3 -2 -1 1 2 3 4，然后把八个模拟量作为权重，求出位置索引的加权平均值作为获取到的实时值，同时将目标值设置为0，从而得到偏差error，采用PID闭环控制，输出内环角度环的目标值。
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