重构 Wiki 文档结构
- Home 页面改为主导航，链接到各主要页面 - 开发环境配置指南拆分为5个独立文件 - 开发规范融入开发流程（含 rebase/merge 策略、IDE 注意提示）
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# 新成员开发环境配置指南
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> 本文档面向团队新成员，指导如何配置开发环境、拉取代码并进行协作开发。
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## 目录
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1. [创建 SSH 公私钥对](#1-创建-ssh-公私钥对)
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2. [在 Gitea 上添加公钥](#2-在-gitea-上添加公钥)
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3. [验证 SSH 连接和签名验证](#3-验证-ssh-连接和签名验证)
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4. [拉取主仓库及子模块](#4-拉取主仓库及子模块)
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5. [开发流程](#5-开发流程)
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6. [子模块更新说明](#6-子模块更新说明)
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## 1. 创建 SSH 公私钥对
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如果没有现成的 SSH 密钥对，需要先生成一对。
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### 生成命令
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```bash
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ssh-keygen -t ed25519 -C "your_email@example.com"
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```
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**参数说明：**
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- `-t ed25519`：使用 Ed25519 算法（推荐，比 RSA 更安全、更短）
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- `-C "your_email@example.com"`：注释，通常填你的邮箱，便于识别
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### 交互提示
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```
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Generating public/private ed25519 key pair.
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Enter file in which to save key (/home/you/.ssh/id_ed25519): # 直接回车使用默认路径
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Enter passphrase (empty for no passphrase): # 输入密码短语，建议设置，若不设置则直接回车
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Enter same passphrase again: # 确认密码短语，若不设置则直接回车
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```
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> **注意**：密码短语是你对私钥的额外保护，即使他人拿到私钥文件，没有密码也无法使用。请妥善保管，不要遗忘。
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### 生成的文件
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| 文件 | 说明 |
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|------|------|
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| `~/.ssh/id_ed25519` | 私钥（**不要泄露**） |
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| `~/.ssh/id_ed25519.pub` | 公钥（需要填到 Gitea） |
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### 确认文件存在
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```bash
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ls -la ~/.ssh/id_ed25519*
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```
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## 2. 在 Gitea 上添加公钥
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### 步骤
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1. **获取公钥内容**
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```bash
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cat ~/.ssh/id_ed25519.pub
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```
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输出类似于：
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```
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ssh-ed25519 AAAAC3NzaC1lZDI1NTE5AAAAIBLABELOCATED/ahKwj98dsfsaf+ASDNo7your_email@example.com
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```
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2. **登录 Gitea**
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打开团队 Gitea 地址（如 `https://gitea.your-team.com`），登录你的账号。
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3. **添加公钥**
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- 点击右上角头像 → **设置（Settings）**
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- 左侧菜单找到 **SSH 密钥（SSH Keys）**
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- 点击 **添加密钥（Add Key）**
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- 填写：
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- **标题（Title）**：给密钥起个名字，如 `我的笔记本` 或 `Desktop-PC`
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- **密钥（Key）**：粘贴上一步 `cat` 输出的完整内容
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- 点击 **添加（Add Key）**
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## 3. 签名验证和验证 SSH 连接
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### 签名验证
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点开网页上的签名验证，在本地执行提示中的指令，形如：
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```bash
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echo -n 'de8a6d7337894d506afe8a30759c54fe2c9afc0570f46891be94bf1f544cde43' | ssh-keygen -Y sign -n gitea -f ~/.ssh/id_ed25519
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```
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输出示例：
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```
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-----BEGIN SSH SIGNATURE-----
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U1NIU0lHAAAAA...（中间是一长串字符）...
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-----END SSH SIGNATURE-----
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```
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将输出粘贴到网页中，点击验证即可。
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这是因为，当前服务器已经拿到了你的公钥，服务器要确定你确实拥有对应的私钥，因此会给出一个随机字符串，让你运行以上命令使用你的私钥对这个字符串进行加密，
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服务器拿到你的密文内容后，使用公钥对密文内容解密，将解密内容与一开始生成的字符串对比，如果一致，就说明你确实拥有私钥。
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### 测试连接
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```bash
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ssh -T git@gitea.your-team.com
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```
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替换 `gitea.your-team.com` 为你们的 Gitea 域名。
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**成功输出示例：**
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```
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Hi your_username! You've successfully authenticated, but Gitea does not provide shell access.
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```
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## 4. 拉取主仓库及子模块
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### 克隆仓库
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**必须使用 `--recursive` 参数**，否则子模块目录会是空的：
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```bash
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git clone --recursive git@gitea.your-team.com:your-team/auto-aim-mobile-bot.git
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```
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### 如果克隆时忘记 `--recursive`
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可以单独初始化子模块：
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```bash
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# 进入仓库目录
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cd auto-aim-mobile-bot
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# 初始化并更新子模块
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git submodule update --init --recursive
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```
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### 验证克隆结果
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```bash
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# 查看子模块状态
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git submodule status
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# 预期输出类似：
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# 917f5b74eb6b1e8d7bce57fa2274bb0574f336b6 modules/chassis (heads/main)
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# f9e81d6e04c2a38e43b78961aea2686aa121d960 modules/gimbal (heads/main)
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```
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## 5. 开发流程
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### 5.1 创建新分支
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**根据你要修改的目标，选择在对应仓库创建分支：**
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- **修改子模块**（`modules/chassis` 或 `modules/gimbal`）：
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```bash
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cd modules/chassis # 进入子模块目录
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git checkout -b feature/your-feature-name
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```
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||||
- **修改主仓库**（配置、文档等）：
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```bash
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||||
git checkout -b feature/your-feature-name # 在主仓库根目录执行
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```
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### 5.2 在子模块中开发
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||||
**进入子模块目录：**
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```bash
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cd modules/chassis # 或 cd modules/gimbal
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```
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||||
**创建子模块分支并开发：**
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```bash
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git checkout -b feature/your-feature-name
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# ... 进行开发，编写代码 ...
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git add .
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git commit -m "前缀: 描述你的改动" [-m "第一行" -m "第二行"]
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# 多行内容推荐直接使用：
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git commit
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```
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**推荐 commit message 格式：**
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```
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<类型>: <简短描述>
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[可选的详细说明]
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```
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||||
**常用类型：**
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| 类型 | 含义 |
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|------|------|
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| `feat` | 新功能 |
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| `fix` | 修复 bug |
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| `docs` | 文档改动 |
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| `style` | 代码格式（不影响功能） |
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| `refactor` | 重构（不是修复也不是新功能） |
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| `perf` | 性能优化 |
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| `test` | 添加/修改测试 |
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| `chore` | 构建/工具变动 |
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**示例：**
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```
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feat: 添加云台视觉识别模块
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- 集成 YOLOv8 模型推理
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- 实现目标框坐标解算
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```
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> 子模块和主仓库的 commit 均遵循此格式。
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### 5.3 保持子模块代码最新
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开发子模块时，**每次开始工作前**建议拉取最新代码，避免合并冲突：
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```bash
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cd modules/chassis # 或 modules/gimbal
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git checkout main
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git pull origin main
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git checkout feature/your-feature-name
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git merge main # 或 git rebase main
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```
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或在主仓库一次性更新所有子模块到各自主分支的最新提交：
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```bash
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git submodule update --remote --recursive
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```
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> **注意**：`--remote` 默认更新到各子模块的 `main` 分支。如果子模块有其他开发分支（如 `dev`），需要先在子模块内切换到对应分支，再单独 `git pull`。
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### 5.4 提交主仓库（仅在需要时）
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> **重要提示**：
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>
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> 主仓库中记录的是**子模块当前指向的提交指针**。请**不要频繁提交**这类更新——每次子模块有新提交就提 PR 会造成大量噪音。
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>
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> **只在以下情况才提交主仓库的子模块指针更新：**
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> - 子模块有重大版本更新
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> - 需要同步所有成员的子模块状态
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> - release 准备阶段
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**提交主仓库：**
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```bash
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cd auto-aim-mobile-bot
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git add modules/chassis modules/gimbal
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git commit -m "chore: 更新子模块到最新版本"
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```
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### 5.5 推送分支
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**推送子模块（如在子模块中开发）：**
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> 推送前请先确保你当前处于**子模块目录内**：
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```bash
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cd modules/chassis # 或 modules/gimbal
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git push -u origin feature/your-feature-name
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```
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||||
> 注意：子模块的远程是独立的，push 操作不影响主仓库。推送后去对应的**子模块仓库**页面创建 PR。
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**推送主仓库分支：**
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||||
> 在主仓库**根目录**执行：
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```bash
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git push -u origin feature/your-feature-name
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```
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### 5.6 提 Pull Request
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1. 在 Gitea 上打开对应的仓库页面
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2. 点击 **创建 Pull Request**（或 Compare & pull request）
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3. 选择：
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- **base branch**：合并目标分支（如 `main`）
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- **compare branch**：你的开发分支（如 `feature/your-feature-name`）
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4. 填写 PR 标题和描述，说明改动内容和目的
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5. 指定 Reviewer（如果有）
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6. 点击 **创建 Pull Request**
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### 5.7 Review 通过后合并
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- PR 通过 Review 后，点击 **Merge**
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- 合并后**删除已合并的分支**（保持仓库整洁）
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## 6. 子模块更新说明
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### 工作流程图
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```
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┌─────────────────────────────────────────────────────────────┐
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│ 主仓库 (main) │
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│ 仅记录子模块指针，不频繁更新（仅大版本/发布前更新） │
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||||
└─────────────────────────────────────────────────────────────┘
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▲ ▲ ▲
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│ │ │
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│ submodule │ submodule │ submodule
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│ update │ update │ update
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│ --remote │ --remote │ --remote
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│ │ │
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┌───────────┐ ┌───────────┐ ┌───────────┐
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||||
│ chassis │ │ gimbal │ │ 其他模块 │
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│ (子模块) │ │ (子模块) │ │ (子模块) │
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||||
│ 独立分支 │ │ 独立分支 │ │ 独立分支 │
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||||
│ 独立PR │ │ 独立PR │ │ 独立PR │
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└───────────┘ └───────────┘ └───────────┘
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```
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### 子模块独立开发的好处
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- 各模块可以独立迭代，不影响其他模块
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- 子模块的 PR 不会触发主仓库不必要的构建
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- 团队可以并行开发多个功能
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### 推荐做法
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| 场景 | 操作位置 |
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|------|---------|
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| 修改 `modules/chassis` 代码 | 在 `modules/chassis` 目录内创建分支、提 PR |
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| 修改 `modules/gimbal` 代码 | 在 `modules/gimbal` 目录内创建分支、提 PR |
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| 修改主仓库配置/文档 | 在主仓库创建分支、提 PR |
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| 更新子模块指针（仅大版本） | 在主仓库创建分支、提 PR |
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## 常见问题
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### Q: 克隆时提示 `Permission denied (publickey)`？
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检查：
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1. 公钥是否正确添加到 Gitea
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2. 私钥文件是否存在且权限正确（`chmod 600 ~/.ssh/id_ed25519`）
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3. SSH 代理是否加载了私钥
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### Q: 子模块目录是空的？
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使用了 `git clone` 但没有加 `--recursive`，或子模块未初始化。运行：
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```bash
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git submodule update --init --recursive
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```
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### Q: 如何查看子模块的远程地址？
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```bash
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git submodule foreach 'git remote -v'
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```
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### Q: 子模块当前在哪个分支？
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进入子模块目录查看：
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```bash
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cd modules/chassis
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git branch
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```
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或在主仓库内查看所有子模块的当前分支状态：
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```bash
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git submodule foreach 'git branch --show-current'
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```
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### Q: 能否在主仓库目录内直接操作子模块？
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可以，使用 `git -C` 语法：
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```bash
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git -C modules/chassis status
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git -C modules/chassis checkout main
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git -C modules/chassis pull origin main
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```
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这与先 `cd` 再执行效果相同。
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### Q: 推送代码时需要同时推送主仓库和子模块吗？
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不需要。**子模块和主仓库是独立的仓库**，各自有独立的提交历史和分支体系。
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||||
- 在子模块中开发 → 在子模块仓库提 PR → 合并到子模块的 main
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||||
- 在主仓库修改配置文件/文档 → 在主仓库提 PR → 合并到主仓库的 main
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||||
**只有当你确实需要将子模块的指针更新同步给其他成员时**，才需要更新并推送主仓库（如第 5.4 节所述的大版本场景）。
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||||
+16
-1
@@ -1 +1,16 @@
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||||
用于存放项目选型介绍、技术参数、技术路线等，选择不同的页面查看相应内容。
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# Auto-Aim Mobile Bot Wiki
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项目技术文档中心
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||||
## 开发入门
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- [开发环境配置指南](./开发环境配置指南/1-SSH密钥配置.md)
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- [SSH 密钥配置](./开发环境配置指南/1-SSH密钥配置.md)
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||||
- [连接验证](./开发环境配置指南/2-连接验证.md)
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||||
- [仓库拉取](./开发环境配置指南/3-仓库拉取.md)
|
||||
- [开发流程](./开发环境配置指南/4-开发流程.md)
|
||||
- [子模块更新](./开发环境配置指南/5-子模块更新.md)
|
||||
|
||||
## 技术文档
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||||
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||||
- [硬件技术参数](./硬件技术参数.md)
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||||
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||||
@@ -0,0 +1,72 @@
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||||
# SSH 密钥配置
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||||
本文介绍如何创建 SSH 公私钥对并添加到 Gitea。
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## 1. 创建 SSH 公私钥对
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||||
如果没有现成的 SSH 密钥对，需要先生成一对。
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### 生成命令
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```bash
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ssh-keygen -t ed25519 -C "your_email@example.com"
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```
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**参数说明：**
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- `-t ed25519`：使用 Ed25519 算法（推荐，比 RSA 更安全、更短）
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- `-C "your_email@example.com"`：注释，通常填你的邮箱，便于识别
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### 交互提示
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```
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||||
Generating public/private ed25519 key pair.
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Enter file in which to save key (/home/you/.ssh/id_ed25519): # 直接回车使用默认路径
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Enter passphrase (empty for no passphrase): # 输入密码短语，建议设置，若不设置则直接回车
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||||
Enter same passphrase again: # 确认密码短语，若不设置则直接回车
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```
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> **注意**：密码短语是你对私钥的额外保护，即使他人拿到私钥文件，没有密码也无法使用。请妥善保管，不要遗忘。
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### 生成的文件
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| 文件 | 说明 |
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|------|------|
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| `~/.ssh/id_ed25519` | 私钥（**不要泄露**） |
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| `~/.ssh/id_ed25519.pub` | 公钥（需要填到 Gitea） |
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||||
### 确认文件存在
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||||
```bash
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ls -la ~/.ssh/id_ed25519*
|
||||
```
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---
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## 2. 在 Gitea 上添加公钥
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||||
### 步骤
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||||
1. **获取公钥内容**
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||||
```bash
|
||||
cat ~/.ssh/id_ed25519.pub
|
||||
```
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||||
|
||||
输出类似于：
|
||||
```
|
||||
ssh-ed25519 AAAAC3NzaC1lZDI1NTE5AAAAIBLABELOCATED/ahKwj98dsfsaf+ASDNo7your_email@example.com
|
||||
```
|
||||
|
||||
2. **登录 Gitea**
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||||
|
||||
打开团队 Gitea 地址（如 `https://gitea.your-team.com`），登录你的账号。
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||||
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||||
3. **添加公钥**
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||||
- 点击右上角头像 → **设置（Settings）**
|
||||
- 左侧菜单找到 **SSH 密钥（SSH Keys）**
|
||||
- 点击 **添加密钥（Add Key）**
|
||||
- 填写：
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||||
- **标题（Title）**：给密钥起个名字，如 `我的笔记本` 或 `Desktop-PC`
|
||||
- **密钥（Key）**：粘贴上一步 `cat` 输出的完整内容
|
||||
- 点击 **添加（Add Key）**
|
||||
@@ -0,0 +1,38 @@
|
||||
# SSH 连接与签名验证
|
||||
|
||||
本文介绍如何在 Gitea 上完成签名验证以及测试 SSH 连接。
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||||
|
||||
## 签名验证
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||||
|
||||
点开网页上的签名验证，在本地执行提示中的指令，形如：
|
||||
|
||||
```bash
|
||||
echo -n 'de8a6d7337894d506afe8a30759c54fe2c9afc0570f46891be94bf1f544cde43' | ssh-keygen -Y sign -n gitea -f ~/.ssh/id_ed25519
|
||||
```
|
||||
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||||
输出示例：
|
||||
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```
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||||
-----BEGIN SSH SIGNATURE-----
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U1NIU0lHAAAAA...（中间是一长串字符）...
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-----END SSH SIGNATURE-----
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```
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将输出粘贴到网页中，点击验证即可。
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这是因为，当前服务器已经拿到了你的公钥，服务器要确定你确实拥有对应的私钥，因此会给出一个随机字符串，让你运行以上命令使用你的私钥对这个字符串进行加密，
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||||
服务器拿到你的密文内容后，使用公钥对密文内容解密，将解密内容与一开始生成的字符串对比，如果一致，就说明你确实拥有私钥。
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## 测试 SSH 连接
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```bash
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ssh -T git@gitea.your-team.com
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```
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替换 `gitea.your-team.com` 为你们的 Gitea 域名。
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**成功输出示例：**
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```
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||||
Hi your_username! You've successfully authenticated, but Gitea does not provide shell access.
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```
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@@ -0,0 +1,34 @@
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# 仓库拉取
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本文介绍如何克隆主仓库及其子模块。
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## 克隆仓库
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**必须使用 `--recursive` 参数**，否则子模块目录会是空的：
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```bash
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git clone --recursive git@gitea.your-team.com:your-team/auto-aim-mobile-bot.git
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```
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## 如果克隆时忘记 `--recursive`
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可以单独初始化子模块：
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```bash
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# 进入仓库目录
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cd auto-aim-mobile-bot
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# 初始化并更新子模块
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git submodule update --init --recursive
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```
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## 验证克隆结果
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```bash
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# 查看子模块状态
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git submodule status
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# 预期输出类似：
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# 917f5b74eb6b1e8d7bce57fa2274bb0574f336b6 modules/chassis (heads/main)
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||||
# f9e81d6e04c2a38e43b78961aea2686aa121d960 modules/gimbal (heads/main)
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```
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||||
+156
@@ -0,0 +1,156 @@
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# 开发流程
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本文介绍子模块开发的标准流程，包括分支管理、代码提交、推送和 Pull Request。
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## 开发规范
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> **注意**：为保证良好的开发体验，确保 IDE 正确识别项目结构，请以**子模块（子仓库）目录**作为工作空间根目录打开，而非主仓库根目录。
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### Git 工作流
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- **跟进最新代码**：功能分支使用 `git rebase main` 保持线性历史
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- **合并策略**：PR 合并采用 `merge` 方式，保留历史分支轨迹
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- **分支清理**：合并后删除已合并的分支
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---
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## 创建新分支
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**根据你要修改的目标，选择在对应仓库创建分支：**
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- **修改子模块**（`modules/chassis` 或 `modules/gimbal`）：
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```bash
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cd modules/chassis # 进入子模块目录
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git checkout -b feature/your-feature-name
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```
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||||
- **修改主仓库**（配置、文档等）：
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```bash
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||||
git checkout -b feature/your-feature-name # 在主仓库根目录执行
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```
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## 在子模块中开发
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||||
**进入子模块目录：**
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```bash
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cd modules/chassis # 或 cd modules/gimbal
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```
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**创建子模块分支并开发：**
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```bash
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git checkout -b feature/your-feature-name
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# ... 进行开发，编写代码 ...
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git add .
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||||
git commit -m "前缀: 描述你的改动" [-m "第一行" -m "第二行"]
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# 多行内容推荐直接使用：
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git commit
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```
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||||
**推荐 commit message 格式：**
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```
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<类型>: <简短描述>
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[可选的详细说明]
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```
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**常用类型：**
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| 类型 | 含义 |
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|------|------|
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| `feat` | 新功能 |
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| `fix` | 修复 bug |
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| `docs` | 文档改动 |
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||||
| `style` | 代码格式（不影响功能） |
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||||
| `refactor` | 重构（不是修复也不是新功能） |
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||||
| `perf` | 性能优化 |
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| `test` | 添加/修改测试 |
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| `chore` | 构建/工具变动 |
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||||
**示例：**
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```
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feat: 添加云台视觉识别模块
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- 集成 YOLOv8 模型推理
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- 实现目标框坐标解算
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```
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> 子模块和主仓库的 commit 均遵循此格式。
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## 保持子模块代码最新
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开发子模块时，**每次开始工作前**建议使用 rebase 拉取最新代码：
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```bash
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cd modules/chassis # 或 modules/gimbal
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git checkout main
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git pull origin main
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git checkout feature/your-feature-name
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git rebase main # 保持线性历史
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```
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或在主仓库一次性更新所有子模块到各自主分支的最新提交：
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```bash
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git submodule update --remote --recursive
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```
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> **注意**：`--remote` 默认更新到各子模块的 `main` 分支。如果子模块有其他开发分支（如 `dev`），需要先在子模块内切换到对应分支，再单独 `git pull`。
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## 提交主仓库（仅在需要时）
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||||
> **重要提示**：
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>
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||||
> 主仓库中记录的是**子模块当前指向的提交指针**。请**不要频繁提交**这类更新——每次子模块有新提交就提 PR 会造成大量噪音。
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||||
>
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||||
> **只在以下情况才提交主仓库的子模块指针更新：**
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||||
> - 子模块有重大版本更新
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||||
> - 需要同步所有成员的子模块状态
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||||
> - release 准备阶段
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||||
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||||
**提交主仓库：**
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||||
```bash
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||||
cd auto-aim-mobile-bot
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||||
git add modules/chassis modules/gimbal
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||||
git commit -m "chore: 更新子模块到最新版本"
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||||
```
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||||
## 推送分支
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||||
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||||
**推送子模块（如在子模块中开发）：**
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||||
> 推送前请先确保你当前处于**子模块目录内**：
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||||
```bash
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||||
cd modules/chassis # 或 modules/gimbal
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||||
git push -u origin feature/your-feature-name
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```
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||||
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||||
> 注意：子模块的远程是独立的，push 操作不影响主仓库。推送后去对应的**子模块仓库**页面创建 PR。
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||||
**推送主仓库分支：**
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|
||||
> 在主仓库**根目录**执行：
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||||
```bash
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||||
git push -u origin feature/your-feature-name
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```
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## 提 Pull Request
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1. 在 Gitea 上打开对应的仓库页面
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2. 点击 **创建 Pull Request**（或 Compare & pull request）
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3. 选择：
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- **base branch**：合并目标分支（如 `main`）
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- **compare branch**：你的开发分支（如 `feature/your-feature-name`）
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4. 填写 PR 标题和描述，说明改动内容和目的
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5. 指定 **Project(项目)**
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6. 点击 **创建 Pull Request**
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## Review 通过后合并
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- PR 通过 Review 后，点击 **Merge**
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- 合并后**删除已合并的分支**（保持仓库整洁）
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@@ -0,0 +1,85 @@
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# 子模块更新说明
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本文介绍子模块的独立开发模式及推荐工作流程。
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## 工作流程图
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```
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┌─────────────────────────────────────────────────────────────┐
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│ 主仓库 (main) │
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│ 仅记录子模块指针，不频繁更新（仅大版本/发布前更新） │
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||||
└─────────────────────────────────────────────────────────────┘
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▲ ▲ ▲
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│ │ │
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│ submodule │ submodule │ submodule
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||||
│ update │ update │ update
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│ --remote │ --remote │ --remote
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||||
│ │ │
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||||
┌───────────┐ ┌───────────┐ ┌───────────┐
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||||
│ chassis │ │ gimbal │ │ 其他模块 │
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||||
│ (子模块) │ │ (子模块) │ │ (子模块) │
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||||
│ 独立分支 │ │ 独立分支 │ │ 独立分支 │
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||||
│ 独立PR │ │ 独立PR │ │ 独立PR │
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||||
└───────────┘ └───────────┘ └───────────┘
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```
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||||
## 子模块独立开发的好处
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- 各模块可以独立迭代，不影响其他模块
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- 子模块的 PR 不会触发主仓库不必要的构建
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- 团队可以并行开发多个功能
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## 推荐做法
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| 场景 | 操作位置 |
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|------|---------|
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| 修改 `modules/chassis` 代码 | 在 `modules/chassis` 目录内创建分支、提 PR |
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| 修改 `modules/gimbal` 代码 | 在 `modules/gimbal` 目录内创建分支、提 PR |
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||||
| 修改主仓库配置/文档 | 在主仓库创建分支、提 PR |
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| 更新子模块指针（仅大版本） | 在主仓库创建分支、提 PR |
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## 常见问题
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### Q: 克隆时提示 `Permission denied (publickey)`？
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检查：
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1. 公钥是否正确添加到 Gitea
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2. 私钥文件是否存在且权限正确（`chmod 600 ~/.ssh/id_ed25519`）
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3. SSH 代理是否加载了私钥
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### Q: 子模块目录是空的？
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使用了 `git clone` 但没有加 `--recursive`，或子模块未初始化。运行：
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```bash
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git submodule update --init --recursive
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```
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### Q: 如何查看子模块的远程地址？
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```bash
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git submodule foreach 'git remote -v'
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```
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### Q: 能否在主仓库目录内直接操作子模块？
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可以，使用 `git -C` 语法：
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```bash
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git -C modules/chassis status
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git -C modules/chassis checkout main
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git -C modules/chassis pull origin main
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```
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这与先 `cd` 再执行效果相同。
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### Q: 推送代码时需要同时推送主仓库和子模块吗？
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不需要。**子模块和主仓库是独立的仓库**，各自有独立的提交历史和分支体系。
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- 在子模块中开发 → 在子模块仓库提 PR → 合并到子模块的 main
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- 在主仓库修改配置文件/文档 → 在主仓库提 PR → 合并到主仓库的 main
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**只有当你确实需要将子模块的指针更新同步给其他成员时**，才需要更新并推送主仓库（如第 4 节所述的大版本场景）。
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