From f061361d1d9be296ae2a1a7c3ee55a3ecb4eac60 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: =?UTF-8?q?=E6=9D=8E=E5=82=B2=E7=90=A6?= Date: Wed, 22 Apr 2026 08:52:26 +0000 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?=E6=B7=BB=E5=8A=A0=20=E4=BA=91=E5=8F=B0?= =?UTF-8?q?=E8=A7=86=E8=A7=89=E8=AE=BE=E8=AE=A1=E6=96=B9=E6=A1=88?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- ...A7%89%E8%AE%BE%E8%AE%A1%E6%96%B9%E6%A1%88.md | 17 +++++++++++++++++ 1 file changed, 17 insertions(+) create mode 100644 %E4%BA%91%E5%8F%B0%E8%A7%86%E8%A7%89%E8%AE%BE%E8%AE%A1%E6%96%B9%E6%A1%88.md diff --git a/%E4%BA%91%E5%8F%B0%E8%A7%86%E8%A7%89%E8%AE%BE%E8%AE%A1%E6%96%B9%E6%A1%88.md b/%E4%BA%91%E5%8F%B0%E8%A7%86%E8%A7%89%E8%AE%BE%E8%AE%A1%E6%96%B9%E6%A1%88.md new file mode 100644 index 0000000..7b2697e --- /dev/null +++ b/%E4%BA%91%E5%8F%B0%E8%A7%86%E8%A7%89%E8%AE%BE%E8%AE%A1%E6%96%B9%E6%A1%88.md @@ -0,0 +1,17 @@ +# 云台和视觉部分的机械结构和硬件选型 +yaw轴云台采用**DM-G6220中空电机**，pitch轴电机采用**DM-J4310-2EC关节电机**，使用**3D打印**技术制作云台框架，从而制作二维云台。 + +云台上安装**DM-MC02 主控板**，用于通过**CAN通信**控制两个电机，主控板上搭载了高性能的**STM32H723VGT6芯片**，同时板载了**BMI088**传感器用于获取角度信息。 + +云台上安装**Jetson Orin Nano Super**，连接**海康全局摄像头**，用于获取视觉信息。 + + +# 软件系统设计 + +## 云台部分 + +两个电机均为驱控一体，均具有**速度闭环**，主控板可按照通信协议控制速度环的目标值。同时，主控板读取BMI088传感器中的角度信息，在STM32芯片上计算PID控制量输出，输出量直接作为速度环的目标值，从而形成**角度闭环**。STM32通过**UART**接收从视觉处理器中传回的像素误差信息，使用PID控制器计算控制量输出，对输出量积分后作为角度环的目标值，从而形成**像素闭环**。另外，在系统中合适位置加入适当的Kalman估计器、低通滤波器和饱和器等，从而避免执行器超出物理限位、缓解比例冲击和微分冲击等。总之，采用三环串联PID结构，最终实现稳定的目标跟踪效果。 + +## 视觉部分 + +Jetson Orin Nano Super通过视觉处理获取像素误差，像素误差信息通过UART传输至STM32。算法流程大致为：图像采集与预处理、目标矩形检测、透视变换与校正、激光点位置解算、计算像素误差、发送串口数据，其中激光点位置解算部分不依赖于画面中激光点色块，而是基于电激光器和摄像头的绑定关系，通过数学模型进行解算。 \ No newline at end of file