实现完整串口指令协议：模式切换、手动控制、PID在线调参

- 新增 PIDClear() 仅清运行时状态，保留 Kp/Ki/Kd 等配置
- 命令帧 0xA7 (3B): 自动/手动/调试三模式切换，带模式状态追踪
- 手动控制帧 0xA6 (8B): 解析 motor_speed_base(int16) + angle_velocity(float)
- 调试调参帧 0xA8 (38B): 在线更新全部9个 Kp/Ki/Kd 参数
- Command 解析纳入 Task_50ms (20Hz) 定时执行
- 添加通信协议文档 docs/通信协议.md

project/code/PID_Controller.c

@@ -143,6 +143,30 @@ void PIDInit(PIDInstance *pid, PID_Init_Config_s *config)
     pid->dt                = config->T;
 }
 
+/**
+ * @brief 清除PID运行时状态（积分、误差、输出等），保留配置参数不变
+ *
+ * @param pid PID实例指针
+ */
+void PIDClear(PIDInstance *pid)
+{
+    pid->Measure      = 0;
+    pid->Last_Measure = 0;
+    pid->Err          = 0;
+    pid->Last_Err     = 0;
+    pid->Last_ITerm   = 0;
+    pid->Pout         = 0;
+    pid->Iout         = 0;
+    pid->Dout         = 0;
+    pid->ITerm        = 0;
+    pid->Output       = 0;
+    pid->Last_Output  = 0;
+    pid->Last_Dout    = 0;
+    pid->Ref          = 0;
+    pid->ERRORHandler.ERRORCount = 0;
+    pid->ERRORHandler.ERRORType  = PID_ERROR_NONE;
+}
+
 /**
  * @brief          PID计算
  * @param[in]      PID结构体