实现完整串口指令协议：模式切换、手动控制、PID在线调参

- 新增 PIDClear() 仅清运行时状态，保留 Kp/Ki/Kd 等配置
- 命令帧 0xA7 (3B): 自动/手动/调试三模式切换，带模式状态追踪
- 手动控制帧 0xA6 (8B): 解析 motor_speed_base(int16) + angle_velocity(float)
- 调试调参帧 0xA8 (38B): 在线更新全部9个 Kp/Ki/Kd 参数
- Command 解析纳入 Task_50ms (20Hz) 定时执行
- 添加通信协议文档 docs/通信协议.md

project/code/Task.c

@@ -7,7 +7,6 @@
 #include "GrayscaleSensor.h"
 #include "Motor.h"
 #include "MotorEncoder.h"
-#include "PID_Controller.h"
 #include "Command.h"
 
 
@@ -20,9 +19,9 @@ volatile int16_t motor_speed_right_ref = 0;
 volatile int16_t motor_speed_left_ref = 0;
 /*角度环接管速度之后的基础直行速度*/
 volatile int16_t motor_speed_base = 0;
-/*角度环输入，开启位置环后由位置环接管*/
+/*角度环参考值*/
 volatile float yaw_ref = 0;
-/*位置环的输出*/
+/*角度速率控制，开启位置环后由位置环接管*/
 volatile float angle_velocity = 0;
 
 volatile PIDInstance pid_speed_right={0};
@@ -61,6 +60,7 @@ void Task_50ms(uint32 state, void *ptr)
     // 50ms 执行一次的任务代码(20Hz)
     key_scanner();
     beep_actuator();
+    command_task();
 }
 void task_init(void)
 {
@@ -111,12 +111,15 @@ void angle_control_init(float T)
         .Kd = 0.0f,
         .T = T,
         .MaxOut = 25,
-        .Improve = PID_Yaw_Error_Corretion
+        .Improve = PID_Yaw_Error_Corretion | PID_Derivative_On_Measurement
     };
     PIDInit((PIDInstance *)&pid_yaw, &config_yaw);
 }
 void angle_control_task(void)
 {
+    //角度速率控制
+    set_yaw_ref(yaw_ref + angle_velocity*pid_yaw.dt);
+
     float speed_dif = PIDCalculate((PIDInstance *)&pid_yaw,imu_angle.yaw,yaw_ref);
     motor_speed_left_ref = motor_speed_base - speed_dif;
     motor_speed_right_ref = motor_speed_base + speed_dif;
@@ -139,8 +142,6 @@ void position_control_task(void)
 
     //发送给云台，角度速率前馈
     command_send_angle_velocity((float*)&angle_velocity);
-
-    set_yaw_ref(yaw_ref + angle_velocity*pid_position.dt);
 }
 void set_yaw_ref(float set_value)
 {