实现完整串口指令协议：模式切换、手动控制、PID在线调参

- 新增 PIDClear() 仅清运行时状态，保留 Kp/Ki/Kd 等配置
- 命令帧 0xA7 (3B): 自动/手动/调试三模式切换，带模式状态追踪
- 手动控制帧 0xA6 (8B): 解析 motor_speed_base(int16) + angle_velocity(float)
- 调试调参帧 0xA8 (38B): 在线更新全部9个 Kp/Ki/Kd 参数
- Command 解析纳入 Task_50ms (20Hz) 定时执行
- 添加通信协议文档 docs/通信协议.md

project/code/Task.h

@@ -3,6 +3,8 @@
 
 #include "zf_common_typedef.h"
 
+#include "PID_Controller.h"
+
 void task_init(void);
 
 //建议不直接修改此变量，而是通过set_yaw_ref(float set_value)设置，以防预期之外的值
@@ -14,7 +16,20 @@ extern volatile uint8_t motor_control_task_enable;
 extern volatile uint8_t angle_control_task_enable;
 extern volatile uint8_t position_control_task_enable;
 
+extern volatile PIDInstance pid_speed_right;
+extern volatile PIDInstance pid_speed_left;
+extern volatile PIDInstance pid_yaw;
+extern volatile PIDInstance pid_position;
 
+/*速度环的输入，开启角度环后由角度环接管(范围-50到+50)*/
+extern volatile int16_t motor_speed_right_ref;
+extern volatile int16_t motor_speed_left_ref;
+/*角度环接管速度之后的基础直行速度*/
+extern volatile int16_t motor_speed_base;
+/*角度环参考值*/
+extern volatile float yaw_ref;
+/*角度速率控制，开启位置环后由位置环接管*/
+extern volatile float angle_velocity;
 //配置项
 /*自动模式下的基础直行速度*/
 #define AUTO_MODE_BASE_SPEED 10