添加灰度传感器索引宏和右转90度位置环子任务

- GrayscaleSensor: 添加 GS_L4~GS_R4 枚举索引、GS_IS_ON_BLACK 阈值宏
- 提取 yaw_correct() 工具函数，消除角度修正重复代码
- 位置环新增 T型路口检测和自动右转90度子任务

project/code/GrayscaleSensor.c

@@ -13,7 +13,7 @@ volatile static uint16 adc_white[8] = {4096,4096,4096,4096,4096,4096,4096,4096};
 volatile static uint16 adc_black[8] = {0,0,0,0,0,0,0,0}; // 存储8路灰度传感器的黑色参考值，初始值为0
 volatile static uint16 adc_range[8] = {4096,4096,4096,4096,4096,4096,4096,4096}; // 存储8路灰度传感器的动态范围，初始值为满量程
 volatile static uint16 adc_raw_value[8] = {0}; // 存储8路灰度传感器的原始 ADC 值
-static float adc_normalized[8] = {0}; // 存储8路灰度传感器的归一化值，范围 [0, 1]
+volatile float adc_normalized[8] = {0}; // 存储8路灰度传感器的归一化值，范围 [0, 1]
 static float adc_normalized_sum = 0; // 归一化值的总和，用于计算位置
 volatile float grayscale_sensor_position_prev = 0; // 存储小车相对于黑线的位置
 volatile float grayscale_sensor_position = 0; // 存储小车相对于黑线的位置