添加灰度传感器索引宏和右转90度位置环子任务

- GrayscaleSensor: 添加 GS_L4~GS_R4 枚举索引、GS_IS_ON_BLACK 阈值宏
- 提取 yaw_correct() 工具函数，消除角度修正重复代码
- 位置环新增 T型路口检测和自动右转90度子任务

project/code/GrayscaleSensor.h

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 #include "zf_common_typedef.h"
 
+enum {
+GS_L4=0,GS_L3,GS_L2,GS_L1,GS_R1,GS_R2,GS_R3,GS_R4
+};
+
 extern volatile float grayscale_sensor_position; // 存储小车相对于黑线的位置
 
+extern volatile float adc_normalized[8];
+
+//模拟量转数字量的阈值
+#define GS_THRESHOLD 0.5
+#define GS_IS_ON_BLACK(x) (adc_normalized[x]>GS_THRESHOLD)
+
 void grayscale_sensor_init(void);
 void grayscale_sensor_scan(void);
 void grayscale_sensor_set_white(void);