fix: 修复IMU采样频率不匹配导致yaw角积分偏小4倍的问题

根因：imu_init(200) 声明200Hz，但imu_update实际在50Hz任务中调用，
Mahony积分dt差4倍，导致转90度只测出22度。
修复：imu_update移至10ms任务(100Hz)，传感器采集与控制频率对齐。

同时将任务周期全部参数化：
- Task.h 统一定义 TASK_10MS/20MS/50MS_FREQ_HZ
- 各子系统init改为传入频率(Hz)，内部算周期(dt)
- PIT定时器周期由存储的dt自动计算，消除硬编码

project/code/Command.c

@@ -158,6 +158,9 @@ void SwitchToAutoMode()
     //设定基础直行速度
     motor_speed_base=AUTO_MODE_BASE_SPEED;
 
+    //清理子任务标志
+    position_turn_right_90_runing=0;
+
     /* 开启控制任务 */
     motor_control_task_enable=1;
     angle_control_task_enable=1;