fix: 修复IMU采样频率不匹配导致yaw角积分偏小4倍的问题

根因：imu_init(200) 声明200Hz，但imu_update实际在50Hz任务中调用，
Mahony积分dt差4倍，导致转90度只测出22度。
修复：imu_update移至10ms任务(100Hz)，传感器采集与控制频率对齐。

同时将任务周期全部参数化：
- Task.h 统一定义 TASK_10MS/20MS/50MS_FREQ_HZ
- 各子系统init改为传入频率(Hz)，内部算周期(dt)
- PIT定时器周期由存储的dt自动计算，消除硬编码

project/user/src/main.c

@@ -72,7 +72,7 @@ int main (void)
     beep_init(50);
     motor_init();
     key_init(50);//按键初始化，参数为扫描周期50ms
-    imu_init(200);// IMU 初始化，参数为采样频率 200Hz 需要与定时器中断频率一致
+    imu_init(TASK_10MS_FREQ_HZ); // IMU 初始化，采样频率需与所在任务频率一致（当前在 10ms=100Hz 任务中）
     imu_calibrate_gyro(); // IMU 陀螺仪零偏校准 需要在静止状态下调用
     grayscale_sensor_init();//灰度传感器初始化
     motor_encoder_init();//电机编码器初始化
@@ -82,12 +82,15 @@ int main (void)
 
     beep_on_time(500);//初始化完成，蜂鸣器响 500ms
     // 此处编写用户代码 例如外设初始化代码等
+    extern volatile float position_turn_target_yaw;
     while(1)
     {
         // 此处编写需要循环执行的代码
         system_delay_ms(100);
-        char str[20] = {0};
-        sprintf(str,"%d,%d,%d\n", (int)(imu_angle.yaw*100),(int)(yaw_ref*100),(int)(grayscale_sensor_position*100));
+        char str[32] = {0};
+        //sprintf(str,"%d,%d,%d\n", (int)(imu_angle.yaw*100),(int)(yaw_ref*100),(int)(grayscale_sensor_position*100));
+        //sprintf(str,"%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d\n",(int)(adc_normalized[0]*100),(int)(adc_normalized[1]*100),(int)(adc_normalized[2]*100),(int)(adc_normalized[3]*100),(int)(adc_normalized[4]*100),(int)(adc_normalized[5]*100),(int)(adc_normalized[6]*100),(int)(adc_normalized[7]*100));
+        sprintf(str,"%d,%d,%d\n",(int)(position_turn_target_yaw*100),(int)(imu_angle.yaw*100),(int)(yaw_ref*100));
         debug_send_buffer((const uint8 *)str,strlen(str));
         if(KEY_SHORT_PRESS == key_get_state(KEY_1))
         {