init:初始框架

2026-06-06 20:50:54 +08:00
commit b5be64b642
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@@ -0,0 +1,105 @@
+/*********************************************************************************************************************
+* MSPM0G3507 Opensource Library 即（MSPM0G3507 开源库）是一个基于官方 SDK 接口的第三方开源库
+* Copyright (c) 2022 SEEKFREE 逐飞科技
+* 
+* 本文件是 MSPM0G3507 开源库的一部分
+* 
+* MSPM0G3507 开源库 是免费软件
+* 您可以根据自由软件基金会发布的 GPL（GNU General Public License，即 GNU通用公共许可证）的条款
+* 即 GPL 的第3版（即 GPL3.0）或（您选择的）任何后来的版本，重新发布和/或修改它
+* 
+* 本开源库的发布是希望它能发挥作用，但并未对其作任何的保证
+* 甚至没有隐含的适销性或适合特定用途的保证
+* 更多细节请参见 GPL
+* 
+* 您应该在收到本开源库的同时收到一份 GPL 的副本
+* 如果没有，请参阅<https://www.gnu.org/licenses/>
+* 
+* 额外注明：
+* 本开源库使用 GPL3.0 开源许可证协议 以上许可申明为译文版本
+* 许可申明英文版在 libraries/doc 文件夹下的 GPL3_permission_statement.txt 文件中
+* 许可证副本在 libraries 文件夹下 即该文件夹下的 LICENSE 文件
+* 欢迎各位使用并传播本程序 但修改内容时必须保留逐飞科技的版权声明（即本声明）
+* 
+* 文件名称          zf_device_absolute_encoder
+* 公司名称          成都逐飞科技有限公司
+* 版本信息          查看 libraries/doc 文件夹内 version 文件 版本说明
+* 开发环境          MDK 5.37
+* 适用平台          MSPM0G3507
+* 店铺链接          https://seekfree.taobao.com/
+* 
+* 修改记录
+* 日期              作者                备注
+* 2025-06-1        SeekFree            first version
+********************************************************************************************************************/
+
+/*********************************************************************************************************************
+* 接线定义：
+*                   ------------------------------------
+*                   模块管脚            单片机管脚
+*                   SCLK                查看 zf_device_absolute_encoder.h 中 ABSOLUTE_ENCODER_SCLK_PIN 宏定义
+*                   MOSI                查看 zf_device_absolute_encoder.h 中 ABSOLUTE_ENCODER_MOSI_PIN 宏定义
+*                   MISO                查看 zf_device_absolute_encoder.h 中 ABSOLUTE_ENCODER_MISO_PIN 宏定义
+*                   CS                  查看 zf_device_absolute_encoder.h 中 ABSOLUTE_ENCODER_CS_PIN 宏定义
+*                   VCC                 3.3V电源
+*                   GND                 电源地
+*                   ------------------------------------
+********************************************************************************************************************/
+
+#ifndef _zf_device_absolute_encoder_h_
+#define _zf_device_absolute_encoder_h_
+
+#include "zf_common_typedef.h"
+
+//====================================================硬件 SPI 驱动====================================================
+#define ABSOLUTE_ENCODER_SPI_SPEED          ( 8 * 1000 * 1000 )                	// 硬件 SPI 速率
+#define ABSOLUTE_ENCODER_SPI                ( SPI_1 )                           // 硬件 SPI 号
+#define ABSOLUTE_ENCODER_SCLK_PIN           ( SPI1_SCK_B23 )                    // 硬件 SPI SCK 引脚
+#define ABSOLUTE_ENCODER_MOSI_PIN           ( SPI1_MOSI_B22 )                   // 硬件 SPI MOSI 引脚
+#define ABSOLUTE_ENCODER_MISO_PIN           ( SPI1_MISO_B21 )                   // 硬件 SPI MISO 引脚
+//====================================================硬件 SPI 驱动====================================================
+
+#define ABSOLUTE_ENCODER_CS_PIN_MAX         ( 4 )
+#define ABSOLUTE_ENCODER_CS_PIN_LIST        { B17, B18, B26, B27 }
+#define ABSOLUTE_ENCODER_CS(index, state)   ((state) ? (gpio_high(absolute_encoder_cs_list[index])): (gpio_low(absolute_encoder_cs_list[index])))
+
+#define ABSOLUTE_ENCODER_TIMEOUT_COUNT      ( 100 )
+#define ABSOLUTE_ENCODER_DEFAULT_ZERO       ( 0 )
+
+//====================================================角度传感器参数====================================================
+#define ABSOLUTE_ENCODER_SPI_W              ( 0x80 )
+#define ABSOLUTE_ENCODER_SPI_R              ( 0x40 )
+
+#define ABSOLUTE_ENCODER_ZERO_L_REG         ( 0x00 )
+#define ABSOLUTE_ENCODER_ZERO_H_REG         ( 0x01 )
+#define ABSOLUTE_ENCODER_DIR_REG            ( 0X09 )
+//====================================================角度传感器参数====================================================
+
+//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
+// 函数简介     绝对值编码器获取当前角度值
+// 参数说明     index           编码器索引
+// 返回参数     int16           角度值
+// 使用示例     absolute_encoder_get_location();
+// 备注信息     
+//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
+int16 absolute_encoder_get_location (uint8 index);
+
+//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
+// 函数简介     绝对值编码器获取相较上次位置的偏移值
+// 参数说明     index           编码器索引
+// 返回参数     int16           偏移值
+// 使用示例     absolute_encoder_get_offset();
+// 备注信息     
+//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
+int16 absolute_encoder_get_offset (uint8 index);
+
+//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
+// 函数简介     绝对值编码器初始化
+// 参数说明     index           编码器索引
+// 返回参数     uint8           初始化状态 0-成功 1-失败
+// 使用示例     absolute_encoder_init(index);
+// 备注信息     
+//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
+uint8 absolute_encoder_init (uint8 index);
+
+#endif