init:全链路闭环控制调通

2026-06-06 21:26:08 +08:00
parent b5be64b642
commit f28d129e11
32 changed files with 5120 additions and 181 deletions
@@ -0,0 +1,22 @@
+#ifndef __TASK_H
+#define __TASK_H
+
+#include "zf_common_typedef.h"
+
+void task_init(void);
+
+//建议不直接修改此变量，而是通过set_yaw_ref(float set_value)设置，以防预期之外的值
+extern volatile float yaw_ref;
+void set_yaw_ref(float set_value);
+
+//供外部控制使用
+extern volatile uint8_t motor_control_task_enable;
+extern volatile uint8_t angle_control_task_enable;
+extern volatile uint8_t position_control_task_enable;
+
+
+//配置项
+/*自动模式下的基础直行速度*/
+#define AUTO_MODE_BASE_SPEED 10
+
+#endif