/********************************************************************************************************************* * MSPM0G3507 Opensource Library 即（MSPM0G3507 开源库）是一个基于官方 SDK 接口的第三方开源库 * Copyright (c) 2022 SEEKFREE 逐飞科技 * * 本文件是 MSPM0G3507 开源库的一部分 * * MSPM0G3507 开源库 是免费软件 * 您可以根据自由软件基金会发布的 GPL（GNU General Public License，即 GNU通用公共许可证）的条款 * 即 GPL 的第3版（即 GPL3.0）或（您选择的）任何后来的版本，重新发布和/或修改它 * * 本开源库的发布是希望它能发挥作用，但并未对其作任何的保证 * 甚至没有隐含的适销性或适合特定用途的保证 * 更多细节请参见 GPL * * 您应该在收到本开源库的同时收到一份 GPL 的副本 * 如果没有，请参阅 * * 额外注明： * 本开源库使用 GPL3.0 开源许可证协议 以上许可申明为译文版本 * 许可申明英文版在 libraries/doc 文件夹下的 GPL3_permission_statement.txt 文件中 * 许可证副本在 libraries 文件夹下 即该文件夹下的 LICENSE 文件 * 欢迎各位使用并传播本程序 但修改内容时必须保留逐飞科技的版权声明（即本声明） * * 文件名称 zf_device_imu660ra * 公司名称 成都逐飞科技有限公司 * 版本信息 查看 libraries/doc 文件夹内 version 文件 版本说明 * 开发环境 MDK 5.37 * 适用平台 MSPM0G3507 * 店铺链接 https://seekfree.taobao.com/ * * 修改记录 * 日期 作者 备注 * 2025-06-1 SeekFree first version ********************************************************************************************************************/ /********************************************************************************************************************* * 接线定义： * ------------------------------------ * 模块管脚 单片机管脚 * // 硬件 SPI 引脚 * SCL/SPC 查看 zf_device_imu660rb.h 中 IMU660RB_SPC_PIN 宏定义 * SDA/DSI 查看 zf_device_imu660rb.h 中 IMU660RB_SDI_PIN 宏定义 * SA0/SDO 查看 zf_device_imu660rb.h 中 IMU660RB_SDO_PIN 宏定义 * CS 查看 zf_device_imu660rb.h 中 IMU660RB_CS_PIN 宏定义 * VCC 3.3V电源 * GND 电源地 * 其余引脚悬空 * // 软件 IIC 引脚 * SCL/SPC 查看 zf_device_imu660rb.h 中 IMU660RB_SCL_PIN 宏定义 * SDA/DSI 查看 zf_device_imu660rb.h 中 IMU660RB_SDA_PIN 宏定义 * VCC 3.3V电源 * GND 电源地 * 其余引脚悬空 * ------------------------------------ ********************************************************************************************************************/ #ifndef _zf_device_imu660rb_h_ #define _zf_device_imu660rb_h_ // zf_common 层 类型定义 引用 #include "zf_common_typedef.h" #define IMU660RB_USE_SOFT_IIC ( 0 ) // 默认使用硬件 SPI 方式驱动 #if IMU660RB_USE_SOFT_IIC // 这两段 颜色正常的才是正确的 颜色灰的就是没有用的 //====================================================软件 IIC 驱动==================================================== //====================================================注意 注意 注意 使用IIC模式下不要接CS //====================================================注意 注意 注意 使用IIC模式下不要接CS //====================================================注意 注意 注意 使用IIC模式下不要接CS #define IMU660RB_SOFT_IIC_DELAY ( 10 ) // 软件 IIC 的时钟延时周期 数值越小 IIC 通信速率越快 #define IMU660RB_SCL_PIN ( B23 ) // 软件 IIC SCL 引脚 连接 IMU660RB 的 SCL 引脚 #define IMU660RB_SDA_PIN ( B22 ) // 软件 IIC SDA 引脚 连接 IMU660RB 的 SDA 引脚 //====================================================软件 IIC 驱动==================================================== #else //====================================================硬件 SPI 驱动==================================================== #define IMU660RB_SPI_SPEED ( 8 * 1000 * 1000 ) // 硬件 SPI 速率 #define IMU660RB_SPI ( SPI_1 ) // 硬件 SPI 号 #define IMU660RB_SPC_PIN ( SPI1_SCK_B23 ) // 硬件 SPI SCK 引脚 #define IMU660RB_SDI_PIN ( SPI1_MOSI_B22 ) // 硬件 SPI MOSI 引脚 #define IMU660RB_SDO_PIN ( SPI1_MISO_B21 ) // 硬件 SPI MISO 引脚 //====================================================硬件 SPI 驱动==================================================== #endif #define IMU660RB_CS_PIN ( B19 ) // CS 片选引脚 #define IMU660RB_CS(x) (x? (gpio_high(IMU660RB_CS_PIN)): (gpio_low(IMU660RB_CS_PIN))) typedef enum { IMU660RB_ACC_SAMPLE_SGN_2G , // 加速度计量程 ±2 g (ACC = Accelerometer 加速度计) (SGN = signum 带符号数 表示正负范围) (g 代表重力加速度 物理学名词 一般情况下 g 取 9.8 m/s^2 为标准值) IMU660RB_ACC_SAMPLE_SGN_4G , // 加速度计量程 ±4 g (ACC = Accelerometer 加速度计) (SGN = signum 带符号数 表示正负范围) (g 代表重力加速度 物理学名词 一般情况下 g 取 9.8 m/s^2 为标准值) IMU660RB_ACC_SAMPLE_SGN_8G , // 加速度计量程 ±8 g (ACC = Accelerometer 加速度计) (SGN = signum 带符号数 表示正负范围) (g 代表重力加速度 物理学名词 一般情况下 g 取 9.8 m/s^2 为标准值) IMU660RB_ACC_SAMPLE_SGN_16G, // 加速度计量程 ±16g (ACC = Accelerometer 加速度计) (SGN = signum 带符号数 表示正负范围) (g 代表重力加速度 物理学名词 一般情况下 g 取 9.8 m/s^2 为标准值) }imu660rb_acc_sample_config; typedef enum { IMU660RB_GYRO_SAMPLE_SGN_125DPS , // 陀螺仪量程 ±125DPS (GYRO = Gyroscope 陀螺仪) (SGN = signum 带符号数 表示正负范围) (DPS = Degree Per Second 角速度单位 °/S) IMU660RB_GYRO_SAMPLE_SGN_250DPS , // 陀螺仪量程 ±250DPS (GYRO = Gyroscope 陀螺仪) (SGN = signum 带符号数 表示正负范围) (DPS = Degree Per Second 角速度单位 °/S) IMU660RB_GYRO_SAMPLE_SGN_500DPS , // 陀螺仪量程 ±500DPS (GYRO = Gyroscope 陀螺仪) (SGN = signum 带符号数 表示正负范围) (DPS = Degree Per Second 角速度单位 °/S) IMU660RB_GYRO_SAMPLE_SGN_1000DPS, // 陀螺仪量程 ±1000DPS (GYRO = Gyroscope 陀螺仪) (SGN = signum 带符号数 表示正负范围) (DPS = Degree Per Second 角速度单位 °/S) IMU660RB_GYRO_SAMPLE_SGN_2000DPS, // 陀螺仪量程 ±2000DPS (GYRO = Gyroscope 陀螺仪) (SGN = signum 带符号数 表示正负范围) (DPS = Degree Per Second 角速度单位 °/S) IMU660RB_GYRO_SAMPLE_SGN_4000DPS, // 陀螺仪量程 ±4000DPS (GYRO = Gyroscope 陀螺仪) (SGN = signum 带符号数 表示正负范围) (DPS = Degree Per Second 角速度单位 °/S) }imu660rb_gyro_sample_config; typedef enum { IMU660RB_MAG_SAMPLE_2G, // 磁力计量程 2G (MAG = Magnetometer 磁力计) (G = Gs 高斯) IMU660RB_MAG_SAMPLE_8G, // 磁力计量程 8G (MAG = Magnetometer 磁力计) (G = Gs 高斯) }imu660rb_mag_sample_config; #define IMU660RB_ACC_SAMPLE_DEFAULT ( IMU660RB_ACC_SAMPLE_SGN_8G ) // 在这设置默认的 加速度计 初始化量程 #define IMU660RB_GYRO_SAMPLE_DEFAULT ( IMU660RB_GYRO_SAMPLE_SGN_2000DPS ) // 在这设置默认的 陀螺仪 初始化量程 #define IMU660RB_TIMEOUT_COUNT ( 32 ) // IMU660RB 超时计数 // 此处定义 IMU660RB 驱动所需的内部定义 这里不允许用户修改 // >>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>> Part Start >>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>> // 定义 IMU660RB 内部地址 #define IMU660RB_DEV_ADDR (0x6B) // SA0接地：0x68 SA0上拉：0x69 模块默认上拉 #define IMU660RB_SPI_W (0x00) #define IMU660RB_SPI_R (0x80) #define IMU660RB_CHIP_ID (0x0F) #define IMU660RB_INT1_CTRL (0x0D) #define IMU660RB_CTRL1_XL (0x10) #define IMU660RB_CTRL2_G (0x11) #define IMU660RB_CTRL3_C (0x12) #define IMU660RB_CTRL4_C (0x13) #define IMU660RB_CTRL5_C (0x14) #define IMU660RB_CTRL6_C (0x15) #define IMU660RB_CTRL7_G (0x16) #define IMU660RB_CTRL9_XL (0x18) #define IMU660RB_ACC_ADDRESS (0x28) #define IMU660RB_GYRO_ADDRESS (0x22) #define IMU660RB_ACC_SAMPLE (0x3C) // 加速度计量程 // 设置为:0x30 加速度量程为:±2G 获取到的加速度计数据 除以16393，可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) // 设置为:0x38 加速度量程为:±4G 获取到的加速度计数据 除以8197， 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) // 设置为:0x3C 加速度量程为:±8G 获取到的加速度计数据 除以4098， 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) // 设置为:0x34 加速度量程为:±16G 获取到的加速度计数据 除以2049， 可以转化为带物理单位的数据，单位：g(m/s^2) #define IMU660RB_GYR_SAMPLE (0x5C) // 陀螺仪量程 // 设置为:0x52 陀螺仪量程为:±125dps 获取到的陀螺仪数据除以228.6， 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x50 陀螺仪量程为:±250dps 获取到的陀螺仪数据除以114.3， 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x54 陀螺仪量程为:±500dps 获取到的陀螺仪数据除以57.1， 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x58 陀螺仪量程为:±1000dps 获取到的陀螺仪数据除以28.6， 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x5C 陀螺仪量程为:±2000dps 获取到的陀螺仪数据除以14.3， 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s // 设置为:0x51 陀螺仪量程为:±4000dps 获取到的陀螺仪数据除以7.1， 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s extern int16 imu660rb_acc_x, imu660rb_acc_y, imu660rb_acc_z; extern int16 imu660rb_gyro_x, imu660rb_gyro_y, imu660rb_gyro_z; extern const float imu660rb_acc_transition_factor[4]; extern const float imu660rb_gyro_transition_factor[6]; void imu660rb_get_acc (void); void imu660rb_get_gyro (void); //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 将 IMU660RB 加速度计数据转换为实际物理数据 // 参数说明 acc_value 任意轴的加速度计数据 // 返回参数 void // 使用示例 float data = imu660rb_acc_transition(imu660rb_acc_x); // 单位为 g(m/s^2) // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- #define imu660rb_acc_transition(acc_value) ((float)(acc_value) / imu660rb_acc_transition_factor[IMU660RB_ACC_SAMPLE_DEFAULT]) //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 将 IMU660RB 陀螺仪数据转换为实际物理数据 // 参数说明 gyro_value 任意轴的陀螺仪数据 // 返回参数 void // 使用示例 float data = imu660rb_gyro_transition(imu660rb_gyro_x); // 单位为 °/s // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- #define imu660rb_gyro_transition(gyro_value) ((float)(gyro_value) / imu660rb_gyro_transition_factor[IMU660RB_GYRO_SAMPLE_DEFAULT]) uint8 imu660rb_init (void); #endif