/********************************************************************************************************************* * MSPM0G3507 Opensource Library 即（MSPM0G3507 开源库）是一个基于官方 SDK 接口的第三方开源库 * Copyright (c) 2022 SEEKFREE 逐飞科技 * * 本文件是 MSPM0G3507 开源库的一部分 * * MSPM0G3507 开源库 是免费软件 * 您可以根据自由软件基金会发布的 GPL（GNU General Public License，即 GNU通用公共许可证）的条款 * 即 GPL 的第3版（即 GPL3.0）或（您选择的）任何后来的版本，重新发布和/或修改它 * * 本开源库的发布是希望它能发挥作用，但并未对其作任何的保证 * 甚至没有隐含的适销性或适合特定用途的保证 * 更多细节请参见 GPL * * 您应该在收到本开源库的同时收到一份 GPL 的副本 * 如果没有，请参阅 * * 额外注明： * 本开源库使用 GPL3.0 开源许可证协议 以上许可申明为译文版本 * 许可申明英文版在 libraries/doc 文件夹下的 GPL3_permission_statement.txt 文件中 * 许可证副本在 libraries 文件夹下 即该文件夹下的 LICENSE 文件 * 欢迎各位使用并传播本程序 但修改内容时必须保留逐飞科技的版权声明（即本声明） * * 文件名称 zf_device_absolute_encoder * 公司名称 成都逐飞科技有限公司 * 版本信息 查看 libraries/doc 文件夹内 version 文件 版本说明 * 开发环境 MDK 5.37 * 适用平台 MSPM0G3507 * 店铺链接 https://seekfree.taobao.com/ * * 修改记录 * 日期 作者 备注 * 2025-06-1 SeekFree first version ********************************************************************************************************************/ /********************************************************************************************************************* * 接线定义： * ------------------------------------ * 模块管脚 单片机管脚 * SCLK 查看 zf_device_absolute_encoder.h 中 ABSOLUTE_ENCODER_SCLK_PIN 宏定义 * MOSI 查看 zf_device_absolute_encoder.h 中 ABSOLUTE_ENCODER_MOSI_PIN 宏定义 * MISO 查看 zf_device_absolute_encoder.h 中 ABSOLUTE_ENCODER_MISO_PIN 宏定义 * CS 查看 zf_device_absolute_encoder.h 中 ABSOLUTE_ENCODER_CS_PIN 宏定义 * VCC 3.3V电源 * GND 电源地 * ------------------------------------ ********************************************************************************************************************/ #ifndef _zf_device_absolute_encoder_h_ #define _zf_device_absolute_encoder_h_ #include "zf_common_typedef.h" //====================================================硬件 SPI 驱动==================================================== #define ABSOLUTE_ENCODER_SPI_SPEED ( 8 * 1000 * 1000 ) // 硬件 SPI 速率 #define ABSOLUTE_ENCODER_SPI ( SPI_1 ) // 硬件 SPI 号 #define ABSOLUTE_ENCODER_SCLK_PIN ( SPI1_SCK_B23 ) // 硬件 SPI SCK 引脚 #define ABSOLUTE_ENCODER_MOSI_PIN ( SPI1_MOSI_B22 ) // 硬件 SPI MOSI 引脚 #define ABSOLUTE_ENCODER_MISO_PIN ( SPI1_MISO_B21 ) // 硬件 SPI MISO 引脚 //====================================================硬件 SPI 驱动==================================================== #define ABSOLUTE_ENCODER_CS_PIN_MAX ( 4 ) #define ABSOLUTE_ENCODER_CS_PIN_LIST { B17, B18, B26, B27 } #define ABSOLUTE_ENCODER_CS(index, state) ((state) ? (gpio_high(absolute_encoder_cs_list[index])): (gpio_low(absolute_encoder_cs_list[index]))) #define ABSOLUTE_ENCODER_TIMEOUT_COUNT ( 100 ) #define ABSOLUTE_ENCODER_DEFAULT_ZERO ( 0 ) //====================================================角度传感器参数==================================================== #define ABSOLUTE_ENCODER_SPI_W ( 0x80 ) #define ABSOLUTE_ENCODER_SPI_R ( 0x40 ) #define ABSOLUTE_ENCODER_ZERO_L_REG ( 0x00 ) #define ABSOLUTE_ENCODER_ZERO_H_REG ( 0x01 ) #define ABSOLUTE_ENCODER_DIR_REG ( 0X09 ) //====================================================角度传感器参数==================================================== //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 绝对值编码器获取当前角度值 // 参数说明 index 编码器索引 // 返回参数 int16 角度值 // 使用示例 absolute_encoder_get_location(); // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- int16 absolute_encoder_get_location (uint8 index); //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 绝对值编码器获取相较上次位置的偏移值 // 参数说明 index 编码器索引 // 返回参数 int16 偏移值 // 使用示例 absolute_encoder_get_offset(); // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- int16 absolute_encoder_get_offset (uint8 index); //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // 函数简介 绝对值编码器初始化 // 参数说明 index 编码器索引 // 返回参数 uint8 初始化状态 0-成功 1-失败 // 使用示例 absolute_encoder_init(index); // 备注信息 //------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- uint8 absolute_encoder_init (uint8 index); #endif