#ifndef __TASK_H
#define __TASK_H

#include "zf_common_typedef.h"

#include "PID_Controller.h"

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// 任务频率配置（统一入口，修改这里即可全局生效）
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#define TASK_10MS_FREQ_HZ  100   // 10ms 任务：电机编码器、电机控制、IMU 姿态更新
#define TASK_20MS_FREQ_HZ  50    // 20ms 任务：灰度传感器、位置环、角度环
#define TASK_50MS_FREQ_HZ  20    // 50ms 任务：按键扫描、蜂鸣器、指令处理

void task_init(void);

void set_yaw_ref(float set_value);

//子系统初始化（传入频率 Hz，内部存储频率和周期）
void motor_control_init(float freq_hz);
void angle_control_init(float freq_hz);
void position_control_init(float freq_hz);

//供外部控制使用
extern volatile uint8_t motor_control_task_enable;
extern volatile uint8_t angle_control_task_enable;
extern volatile uint8_t position_control_task_enable;

extern volatile uint8_t position_turn_right_90_runing;

extern volatile PIDInstance pid_speed_right;
extern volatile PIDInstance pid_speed_left;
extern volatile PIDInstance pid_yaw;
extern volatile PIDInstance pid_position;

/*速度环的输入，开启角度环后由角度环接管(范围-50到+50)*/
extern volatile int16_t motor_speed_right_ref;
extern volatile int16_t motor_speed_left_ref;
/*角度环接管速度之后的基础直行速度*/
extern volatile int16_t motor_speed_base;
/*角度环参考值*/
extern volatile float yaw_ref;//建议不直接修改此变量，而是通过set_yaw_ref(float set_value)设置，以防预期之外的值
/*角度速率控制，开启位置环后由位置环接管*/
extern volatile float angle_velocity;
//配置项
/*自动模式下的基础直行速度*/
#define AUTO_MODE_BASE_SPEED 10

#endif