#ifndef __TASK_H
#define __TASK_H

#include "zf_common_typedef.h"

void task_init(void);

//建议不直接修改此变量，而是通过set_yaw_ref(float set_value)设置，以防预期之外的值
extern volatile float yaw_ref;
void set_yaw_ref(float set_value);

//供外部控制使用
extern volatile uint8_t motor_control_task_enable;
extern volatile uint8_t angle_control_task_enable;
extern volatile uint8_t position_control_task_enable;


//配置项
/*自动模式下的基础直行速度*/
#define AUTO_MODE_BASE_SPEED 10

#endif