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* MSPM0G3507 Opensource Library 即（MSPM0G3507 开源库）是一个基于官方 SDK 接口的第三方开源库
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* MSPM0G3507 开源库 是免费软件
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* 许可证副本在 libraries 文件夹下 即该文件夹下的 LICENSE 文件
* 欢迎各位使用并传播本程序 但修改内容时必须保留逐飞科技的版权声明（即本声明）
* 
* 文件名称          mian
* 公司名称          成都逐飞科技有限公司
* 版本信息          查看 libraries/doc 文件夹内 version 文件 版本说明
* 开发环境          MDK 5.37
* 适用平台          MSPM0G3507
* 店铺链接          https://seekfree.taobao.com/
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#include "zf_common_headfile.h"
// 打开新的工程或者工程移动了位置务必执行以下操作
// 第一步 关闭上面所有打开的文件
// 第二步 project->clean  等待下方进度条走完

// 本例程是开源库空工程 可用作移植或者测试各类内外设
// 本例程是开源库空工程 可用作移植或者测试各类内外设
// 本例程是开源库空工程 可用作移植或者测试各类内外设

// **************************** 代码区域 ****************************
#include "Motor.h"
#include "zf_device_key.h"
#include "Task.h"
#include "IMU.h"
#include "Beep.h"
#include "GrayscaleSensor.h"
#include "MotorEncoder.h"

/*
定时器资源分配：
G0 右电机PWM
G7 左电机PWM
A0 100Hz任务
A1 50Hz任务
G6 20Hz任务
*/
/*
中断等级分配:
0 GPIOA_INT_IRQn 外部中断模拟四倍频正交编码器
1 TIMA0_INT_IRQn 100Hz任务
1 TIMA1_INT_IRQn 50Hz任务
1 UART2_INT_IRQn Command串口接收中断
7 TIMG6_INT_IRQn 20Hz任务
*/
int main (void)
{
    clock_init(SYSTEM_CLOCK_80M);   // 时钟配置及系统初始化<务必保留>
    debug_init();					// 调试串口信息初始化
	// 此处编写用户代码 例如外设初始化代码等
    beep_init(50);
    motor_init();
    key_init(50);//按键初始化，参数为扫描周期50ms
    imu_init(200);// IMU 初始化，参数为采样频率 200Hz 需要与定时器中断频率一致
    imu_calibrate_gyro(); // IMU 陀螺仪零偏校准 需要在静止状态下调用
    grayscale_sensor_init();//灰度传感器初始化
    motor_encoder_init();//电机编码器初始化

    task_init();

    beep_on_time(500);//初始化完成，蜂鸣器响 500ms
    // 此处编写用户代码 例如外设初始化代码等
    while(1)
    {
        // 此处编写需要循环执行的代码
        system_delay_ms(100);
        char str[20] = {0};
        sprintf(str,"%d,%d,%d\n", (int)(imu_angle.yaw*100),(int)(yaw_ref*100),(int)(grayscale_sensor_position*100));
        debug_send_buffer((const uint8 *)str,strlen(str));
        if(KEY_SHORT_PRESS == key_get_state(KEY_1))
        {
            while(KEY_SHORT_PRESS == key_get_state(KEY_1));
            // 等待按键释放
            grayscale_sensor_set_white();
            beep_on_time(200);
        }
        else if(KEY_SHORT_PRESS == key_get_state(KEY_2))
        {
            while(KEY_SHORT_PRESS == key_get_state(KEY_2));
            // 等待按键释放
            grayscale_sensor_set_black();
            beep_on_time(200);
        }
        else if(KEY_SHORT_PRESS == key_get_state(KEY_3))
        {
            while(KEY_SHORT_PRESS == key_get_state(KEY_3));
            // 等待按键释放
            set_yaw_ref(yaw_ref + 5.0f);
            beep_on_time(200);
        }
         else if(KEY_SHORT_PRESS == key_get_state(KEY_4))
        {
            while(KEY_SHORT_PRESS == key_get_state(KEY_4));
            // 等待按键释放
            set_yaw_ref(yaw_ref - 5.0f);
            beep_on_time(200);
        }

        // 此处编写需要循环执行的代码
    }
}