SkyLiCoder 7260fe9fba fix: 修复IMU采样频率不匹配导致yaw角积分偏小4倍的问题 ...

根因：imu_init(200) 声明200Hz，但imu_update实际在50Hz任务中调用，
Mahony积分dt差4倍，导致转90度只测出22度。
修复：imu_update移至10ms任务(100Hz)，传感器采集与控制频率对齐。

同时将任务周期全部参数化：
- Task.h 统一定义 TASK_10MS/20MS/50MS_FREQ_HZ
- 各子系统init改为传入频率(Hz)，内部算周期(dt)
- PIT定时器周期由存储的dt自动计算，消除硬编码

2026-06-07 20:10:05 +08:00

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code

fix: 修复IMU采样频率不匹配导致yaw角积分偏小4倍的问题

2026-06-07 20:10:05 +08:00

keil

init:全链路闭环控制调通

2026-06-06 21:26:08 +08:00

user

fix: 修复IMU采样频率不匹配导致yaw角积分偏小4倍的问题

2026-06-07 20:10:05 +08:00

尽量不要使用的引脚.md

init:全链路闭环控制调通

2026-06-06 21:26:08 +08:00