SkyLiCoder 022e3424da 实现完整串口指令协议：模式切换、手动控制、PID在线调参 ...

- 新增 PIDClear() 仅清运行时状态，保留 Kp/Ki/Kd 等配置
- 命令帧 0xA7 (3B): 自动/手动/调试三模式切换，带模式状态追踪
- 手动控制帧 0xA6 (8B): 解析 motor_speed_base(int16) + angle_velocity(float)
- 调试调参帧 0xA8 (38B): 在线更新全部9个 Kp/Ki/Kd 参数
- Command 解析纳入 Task_50ms (20Hz) 定时执行
- 添加通信协议文档 docs/通信协议.md

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底盘通信协议指南.md

实现完整串口指令协议：模式切换、手动控制、PID在线调参

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