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2026-05-29 17:36:34 +08:00
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+#include "cmsis_os.h"
+#include "bsp_log.h"
+
+/**
+ * @brief 创建一个新的任务,该任务收到osSignalSet信号时会被唤醒,否则保持挂起状态
+ * 
+ * @note 注册完成后,只需要将module提供的回调函数替换成osSignalSet即可
+ *       推荐将处理较为复杂的回调函数注册为任务,如视觉长包解析/多机通信/双板通信/裁判系统通信等
+ *
+ * @param name 任务名称,注意以'\0'结尾
+ * @param cbk 回调函数指针
+ * @param ins 回调函数的参数,bsp为实例指针
+ * @param priority 任务优先级,决定了在中断结束后能否保证立刻执行
+ * @return uint32_t 信号量,用于唤醒该任务
+ */
+uint32_t CreateCallbackTask(char *name, void *cbk, void *ins, osPriority priority);
+