第一次提交

2026-05-29 17:36:34 +08:00
commit 5b3333125d
1318 changed files with 722705 additions and 0 deletions
@@ -0,0 +1,103 @@
+#ifndef BSP_CAN_H
+#define BSP_CAN_H
+
+//在此选择CAN类型，两者只能选择一个！！！
+#define FDCAN //G系列和H7系列使用FDCAN
+//#define BXCAN //F系列使用BxCAN
+
+//CAN类型宏定义检查，有错误停止编译
+#if !defined(FDCAN) && !defined(BXCAN)
+    #error "Neither FDCAN nor BXCAN is defined. Please define one of them."
+#elif defined(FDCAN) && defined(BXCAN)
+    #error "Both FDCAN and BXCAN are defined. Please define only one."
+#endif
+
+
+#include <stdint.h>
+#ifdef FDCAN
+#include "fdcan.h"
+#define hcan1  hfdcan1
+#define hcan2  hfdcan2
+#define hcan3  hfdcan3
+
+#define CAN_MX_REGISTER_CNT 16     // 这个数量取决于CAN总线的负载
+#define MX_CAN_FILTER_CNT (3 * 14) // 最多可以使用的CAN过滤器数量,目前远不会用到这么多
+#define DEVICE_CAN_CNT 3           //H723VG有3个FDCAN
+
+#endif
+#ifdef BXCAN
+#include "can.h"
+// 最多能够支持的CAN设备数
+#define CAN_MX_REGISTER_CNT 16     // 这个数量取决于CAN总线的负载
+#define MX_CAN_FILTER_CNT (2 * 14) // 最多可以使用的CAN过滤器数量,目前远不会用到这么多
+#define DEVICE_CAN_CNT 2           // 根据板子设定,F407IG有CAN1,CAN2,因此为2;F334只有一个,则设为1
+// 如果只有1个CAN,还需要把bsp_can.c中所有的hcan2变量改为hcan1(别担心,主要是总线和FIFO的负载均衡,不影响功能)
+#endif
+
+
+
+/* can instance typedef, every module registered to CAN should have this variable */
+#pragma pack(1)
+typedef struct _
+{
+#ifdef FDCAN
+    FDCAN_HandleTypeDef  *can_handle; // can句柄
+    FDCAN_TxHeaderTypeDef txconf;    // CAN报文发送配置
+#else
+    CAN_HandleTypeDef *can_handle; // can句柄
+    CAN_TxHeaderTypeDef txconf;    // CAN报文发送配置
+#endif
+    uint32_t tx_id;                // 发送id
+    uint32_t tx_mailbox;           // CAN消息填入的邮箱号
+    uint8_t tx_buff[8];            // 发送缓存,发送消息长度可以通过CANSetDLC()设定,最大为8
+    uint8_t rx_buff[8];            // 接收缓存,最大消息长度为8
+    uint32_t rx_id;                // 接收id
+    uint8_t rx_len;                // 接收长度,可能为0-8
+    // 接收的回调函数,用于解析接收到的数据
+    void (*can_module_callback)(struct _ *); // callback needs an instance to tell among registered ones
+    void *id;                                // 使用can外设的模块指针(即id指向的模块拥有此can实例,是父子关系)
+} CANInstance;
+#pragma pack()
+
+/* CAN实例初始化结构体,将此结构体指针传入注册函数 */
+typedef struct
+{
+#ifdef FDCAN
+    FDCAN_HandleTypeDef  *can_handle;           // can句柄
+#else
+    CAN_HandleTypeDef *can_handle;              // can句柄
+#endif
+    uint32_t tx_id;                             // 发送id
+    uint32_t rx_id;                             // 接收id
+    void (*can_module_callback)(CANInstance *); // 处理接收数据的回调函数
+    void *id;                                   // 拥有can实例的模块地址,用于区分不同的模块(如果有需要的话),如果不需要可以不传入
+} CAN_Init_Config_s;
+
+/**
+ * @brief Register a module to CAN service,remember to call this before using a CAN device
+ *        注册(初始化)一个can实例,需要传入初始化配置的指针.
+ * @param config init config
+ * @return CANInstance* can instance owned by module
+ */
+CANInstance *CANRegister(CAN_Init_Config_s *config);
+
+/**
+ * @brief 修改CAN发送报文的数据帧长度;注意最大长度为8,在没有进行修改的时候,默认长度为8
+ *
+ * @param _instance 要修改长度的can实例
+ * @param length    设定长度
+ */
+void CANSetDLC(CANInstance *_instance, uint8_t length);
+
+/**
+ * @brief transmit mesg through CAN device,通过can实例发送消息
+ *        发送前需要向CAN实例的tx_buff写入发送数据
+ * 
+ * @attention 超时时间不应该超过调用此函数的任务的周期,否则会导致任务阻塞
+ * 
+ * @param timeout 超时时间,单位为ms;后续改为us,获得更精确的控制
+ * @param _instance* can instance owned by module
+ */
+uint8_t CANTransmit(CANInstance *_instance,float timeout);
+
+#endif