第一次提交

2026-05-29 17:36:34 +08:00
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@@ -0,0 +1,34 @@
+#include "bsp_log.h"
+
+#include "SEGGER_RTT.h"
+#include "SEGGER_RTT_Conf.h"
+#include <stdio.h>
+
+
+void BSPLogInit()
+{
+    SEGGER_RTT_Init();
+}
+
+int PrintLog(const char *fmt, ...)
+{
+    va_list args;
+    va_start(args, fmt);
+    int n = SEGGER_RTT_vprintf(BUFFER_INDEX, fmt, &args); // 一次可以开启多个buffer(多个终端),我们只用一个
+    va_end(args);
+    return n;
+}
+
+void Float2Str(char *str, float va)
+{
+    int flag = va < 0;
+    int head = (int)va;
+    int point = (int)((va - head) * 1000);
+    head = abs(head);
+    point = abs(point);
+    if (flag)
+        sprintf(str, "-%d.%d", head, point);
+    else
+        sprintf(str, "%d.%d", head, point);
+}
+
@@ -0,0 +1,72 @@
+#ifndef _BSP_LOG_H
+#define _BSP_LOG_H
+
+#include "SEGGER_RTT.h"
+#include "SEGGER_RTT_Conf.h"
+#include <stdio.h>
+
+#define BUFFER_INDEX 0
+
+/**
+ * @brief 日志系统初始化
+ *
+ */
+void BSPLogInit();
+
+/**
+ * @brief 日志功能原型,供下面的LOGI,LOGW,LOGE等使用
+ *
+ */
+#define LOG_PROTO(type, color, format, ...)                       \
+        SEGGER_RTT_printf(BUFFER_INDEX, "  %s%s" format "\r\n%s", \
+                          color,                                  \
+                          type,                                   \
+                          ##__VA_ARGS__,                          \
+                          RTT_CTRL_RESET)
+
+/*----------------------------------------下面是日志输出的接口-------------------------------------------------*/
+
+/* 清屏 */
+#define LOG_CLEAR() SEGGER_RTT_WriteString(0, "  " RTT_CTRL_CLEAR)
+
+/* 无颜色日志输出 */
+#define LOG(format, ...) LOG_PROTO("", "", format, ##__VA_ARGS__)
+
+/**
+ *  有颜色格式日志输出,建议使用这些宏来输出日志
+ *  @attention 注意这些接口不支持浮点格式化输出,若有需要,请使用Float2Str()函数进行转换后再打印
+ *  @note 在release版本上车使用时,与makefile中添加的宏DISABLE_LOG_SYSTEM一起使用,可以关闭日志系统
+ */
+#if DISABLE_LOG_SYSTEM
+#define LOGINFO(format, ...) 
+#define LOGWARNING(format, ...) 
+#define LOGERROR(format, ...) 
+#else
+// information level
+#define LOGINFO(format, ...) LOG_PROTO("I:", RTT_CTRL_TEXT_BRIGHT_GREEN, format, ##__VA_ARGS__)
+// warning level
+#define LOGWARNING(format, ...) LOG_PROTO("W:", RTT_CTRL_TEXT_BRIGHT_YELLOW, format, ##__VA_ARGS__)
+// error level
+#define LOGERROR(format, ...) LOG_PROTO("E:", RTT_CTRL_TEXT_BRIGHT_RED, format, ##__VA_ARGS__)
+#endif //  DISABLE_LOG_SYSTEM
+
+/**
+ * @brief 通过segger RTT打印日志,支持格式化输出,格式化输出的实现参考printf.
+ * @attention !! 此函数不支持浮点格式化,若有需要,请使用Float2Str()函数进行转换后再打印 !!
+ *
+ * @param fmt 格式字符串
+ * @param ... 参数列表
+ * @return int 打印的log字符数
+ */
+int PrintLog(const char *fmt, ...);
+
+/**
+ * @brief 利用sprintf(),将float转换为字符串进行打印
+ * @attention 浮点数需要转换为字符串后才能通过RTT打印
+ *
+ * @param str 转换后的字符串
+ * @param va 待转换的float
+ */
+void Float2Str(char *str, float va);
+
+#endif
@@ -0,0 +1,50 @@
+# bsp_log
+
+<p align='right'>neozng1@hnu.edu.cn</p>
+
+## 使用说明
+
+bsp_log是基于segger RTT实现的日志打印模块。
+
+推荐使用`bsp_log.h`中提供了三级日志：
+
+```c
+#define LOGINFO(format,...)
+#define LOGWARNING(format,...)
+#define LOGERROR(format,...)
+```
+
+分别用于输出不同等级的日志。注意RTT不支持直接使用`%f`进行浮点格式化,要使用`void Float2Str(char *str, float va);`转化成字符串之后再发送。
+
+**若想启用RTT，必须通过`launch.json`的`debug-jlink`启动调试（不论使用什么调试器）。** 按照`VSCode+Ozone环境配置`完成配置之后的cmsis dap和daplink是可以支持Jlink全家桶的。
+
+另外，若你使用的是cmsis-dap和daplink，**请在 *jlink* 调试任务启动之后再打开`log`任务。**（均在项目文件夹下的.vsocde/task.json中，有注释自行查看）。否则可能出线RTT viewer无法连接客户端的情况。
+
+在ozone中查看log输出，直接打开console调试任务台和terminal调试中断便可看到调试输出。
+
+> 由于ozone版本的原因，可能出现日志不换行或没有颜色。
+
+## 自定义输出
+
+你也可以自定义输出格式，详见Segger RTT的文档。
+
+```c
+int printf_log(const char *fmt, ...);
+void Float2Str(char *str, float va); // 输出浮点需要先用此函数进行转换
+```
+
+调用第一个函数，可以通过jlink或dap-link向调试器连接的上位机发送信息，格式和printf相同，示例如下：
+
+```c
+printf_log("Hello World!\n");
+printf_log("Motor %d met some problem, error code %d!\n",3,1);
+```
+
+第二个函数可以将浮点类型转换成字符串以方便发送：
+
+```c
+float current_feedback=114.514;
+char* str_buff[64];
+Float2Str(str_buff,current_feedback);
+printf_log("Motor %d met some problem, error code %d!\n",3,1);
+```