第一次提交

2026-05-29 17:36:34 +08:00
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+#ifndef __BMI088_H__ // 防止重复包含
+#define __BMI088_H__
+
+#include "bsp_spi.h"
+#include "bsp_gpio.h"
+#include "controller.h"
+#include "bsp_pwm.h"
+#include "stdint.h"
+
+// bmi088工作模式枚举
+typedef enum
+{
+    BMI088_BLOCK_PERIODIC_MODE = 0, // 阻塞模式,周期性读取
+    BMI088_BLOCK_TRIGGER_MODE,      // 阻塞模式,触发读取(中断)
+} BMI088_Work_Mode_e;
+
+// bmi088标定方式枚举,若使用预设标定参数,注意修改预设参数
+typedef enum
+{
+    BMI088_CALIBRATE_ONLINE_MODE = 0, // 初始化时进行标定
+    BMI088_LOAD_PRE_CALI_MODE,        // 使用预设标定参数,
+} BMI088_Calibrate_Mode_e;
+
+#pragma pack(1) // 1字节对齐
+/* BMI088数据*/
+typedef struct
+{
+    float gyro[3];     // 陀螺仪数据,xyz
+    float acc[3];      // 加速度计数据,xyz
+    float temperature; // 温度
+
+    // float timestamp; // 时间戳,单位为ms,用于计算两次采样的时间间隔,同时给视觉提供timeline
+    // uint32_t count;  // 第count次采样,用于对齐时间戳
+} BMI088_Data_t;
+#pragma pack() // 恢复默认对齐,需要传输的结构体务必开启1字节对齐
+
+/* BMI088实例结构体定义 */
+typedef struct
+{
+    // 传输模式和工作模式控制
+    BMI088_Work_Mode_e work_mode;
+    BMI088_Calibrate_Mode_e cali_mode;
+    // SPI接口
+    SPIInstance *spi_gyro; // 注意,SPIInstnace内部也有一个GPIOInstance,用于控制片选CS
+    SPIInstance *spi_acc;  // 注意,SPIInstnace内部也有一个GPIOInstance,用于控制片选CS
+    // EXTI GPIO,如果BMI088工作在中断模式,则需要配置中断引脚(有数据产生时触发解算)
+    GPIOInstance *gyro_int;
+    GPIOInstance *acc_int;
+    // 温度控制
+    PIDInstance heat_pid; // 恒温PID
+    PWMInstance *heat_pwm; // 加热PWM
+    // IMU数据
+    float gyro[3];     // 陀螺仪数据,xyz
+    float acc[3];      // 加速度计数据,xyz
+    float temperature; // 温度
+    // 标定数据
+    float gyro_offset[3]; // 陀螺仪零偏
+    float gNorm;          // 重力加速度模长,从标定获取
+    float acc_coef;       // 加速度计原始数据转换系数
+    // 传感器灵敏度,用于计算实际值(regNdef.h中定义)
+    float BMI088_ACCEL_SEN;
+    float BMI088_GYRO_SEN;
+    // 用于计算两次采样的时间间隔
+    uint32_t bias_dwt_cnt;
+    // 数据更新标志位
+    struct // 位域,节省空间提高可读性
+    {
+        uint8_t gyro : 1; // 1:有新数据,0:无新数据
+        uint8_t acc : 1;
+        uint8_t temp : 1;
+        uint8_t gyro_overrun : 1; // 1:数据溢出,0:无溢出
+        uint8_t acc_overrun : 1;
+        uint8_t temp_overrun : 1;
+        uint8_t imu_ready : 1; // 1:IMU数据准备好,0:IMU数据未准备好(gyro+acc)
+        // 后续可添加其他标志位,不够用可以扩充16or32,太多可以删
+    } update_flag;
+} BMI088Instance;
+
+/* BMI088初始化配置 */
+typedef struct
+{
+    BMI088_Work_Mode_e work_mode;
+    BMI088_Calibrate_Mode_e cali_mode;
+    SPI_Init_Config_s spi_gyro_config;
+    SPI_Init_Config_s spi_acc_config;
+    GPIO_Init_Config_s gyro_int_config;
+    GPIO_Init_Config_s acc_int_config;
+    PID_Init_Config_s heat_pid_config;
+    PWM_Init_Config_s heat_pwm_config;
+} BMI088_Init_Config_s;
+
+/**
+ * @brief 初始化BMI088,返回BMI088实例指针
+ * @note  一般一个开发板只有一个BMI088,所以这里就叫BMI088Init而不是Register
+ *
+ * @param config bmi088初始化配置
+ * @return BMI088Instance* 实例指针
+ */
+BMI088Instance *BMI088Register(BMI088_Init_Config_s *config);
+
+/**
+ * @brief 读取BMI088数据
+ * @param bmi088 BMI088实例指针
+ * @return BMI088_Data_t 读取到的数据
+ */
+uint8_t BMI088Acquire(BMI088Instance *bmi088,BMI088_Data_t* data_store);
+
+/**
+ * @brief 标定传感器.BMI088在初始化的时候会调用此函数. 提供接口方便标定离线数据
+ * @attention @todo 注意,当操作系统开始运行后,此函数会和INS_Task冲突.目前不允许在运行时调用此函数,后续加入标志位判断以提供运行时重新的标定功能
+ *
+ * @param _bmi088 待标定的实例
+ */
+void BMI088CalibrateIMU(BMI088Instance *_bmi088);
+
+#endif // !__BMI088_H__