第一次提交

2026-05-29 17:36:34 +08:00
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@@ -0,0 +1,56 @@
+#include "daemon.h"
+#include "bsp_dwt.h" // 后续通过定时器来计时?
+#include "stdlib.h"
+#include "memory.h"
+#include "buzzer.h"
+
+// 用于保存所有的daemon instance
+static DaemonInstance *daemon_instances[DAEMON_MX_CNT] = {NULL};
+static uint8_t idx; // 用于记录当前的daemon instance数量,配合回调使用
+
+DaemonInstance *DaemonRegister(Daemon_Init_Config_s *config)
+{
+    DaemonInstance *instance = (DaemonInstance *)malloc(sizeof(DaemonInstance));
+    memset(instance, 0, sizeof(DaemonInstance));
+
+    instance->owner_id = config->owner_id;
+    instance->reload_count = config->reload_count == 0 ? 100 : config->reload_count; // 默认值为100
+    instance->callback = config->callback;
+    instance->temp_count = config->init_count == 0 ? 100 : config->init_count; // 默认值为100,初始计数
+
+    instance->temp_count = config->reload_count;
+    daemon_instances[idx++] = instance;
+    return instance;
+}
+
+/* "喂狗"函数 */
+void DaemonReload(DaemonInstance *instance)
+{
+    instance->temp_count = instance->reload_count;
+}
+
+uint8_t DaemonIsOnline(DaemonInstance *instance)
+{
+    return instance->temp_count > 0;
+}
+
+void DaemonTask()
+{
+    DaemonInstance *dins; // 提高可读性同时降低访存开销
+    for (size_t i = 0; i < idx; ++i)
+    {
+
+        dins = daemon_instances[i];
+        if (dins->temp_count > 0) // 如果计数器还有值,说明上一次喂狗后还没有超时,则计数器减一
+            dins->temp_count--;
+        else if (dins->callback) // 等于零说明超时了,调用回调函数(如果有的话)
+        {
+            dins->callback(dins->owner_id); // module内可以将owner_id强制类型转换成自身类型从而调用特定module的offline callback
+            // @todo 为蜂鸣器/led等增加离线报警的功能,非常关键!
+        }
+    }
+}
+// (需要id的原因是什么?) 下面是copilot的回答!
+// 需要id的原因是因为有些module可能有多个实例,而我们需要知道具体是哪个实例offline
+// 如果只有一个实例,则可以不用id,直接调用callback即可
+// 比如: 有一个module叫做"电机",它有两个实例,分别是"电机1"和"电机2",那么我们调用电机的离线处理函数时就需要知道是哪个电机offline
@@ -0,0 +1,62 @@
+#ifndef MONITOR_H
+#define MONITOR_H
+
+#include "stdint.h"
+#include "string.h"
+
+#define DAEMON_MX_CNT 64
+
+/* 模块离线处理函数指针 */
+typedef void (*offline_callback)(void *);
+
+/* daemon结构体定义 */
+typedef struct daemon_ins
+{
+    uint16_t reload_count;     // 重载值
+    offline_callback callback; // 异常处理函数,当模块发生异常时会被调用
+
+    uint16_t temp_count; // 当前值,减为零说明模块离线或异常
+    void *owner_id;      // daemon实例的地址,初始化的时候填入
+} DaemonInstance;
+
+/* daemon初始化配置 */
+typedef struct
+{
+    uint16_t reload_count;     // 实际上这是app唯一需要设置的值?
+    uint16_t init_count;       // 上线等待时间,有些模块需要收到主控的指令才会反馈报文,或pc等需要开机时间
+    offline_callback callback; // 异常处理函数,当模块发生异常时会被调用
+
+    void *owner_id;            // id取拥有daemon的实例的地址,如DJIMotorInstance*,cast成void*类型
+} Daemon_Init_Config_s;
+
+/**
+ * @brief 注册一个daemon实例
+ *
+ * @param config 初始化配置
+ * @return DaemonInstance* 返回实例指针
+ */
+DaemonInstance *DaemonRegister(Daemon_Init_Config_s *config);
+
+/**
+ * @brief 当模块收到新的数据或进行其他动作时,调用该函数重载temp_count,相当于"喂狗"
+ *
+ * @param instance daemon实例指针
+ */
+void DaemonReload(DaemonInstance *instance);
+
+/**
+ * @brief 确认模块是否离线
+ *
+ * @param instance daemon实例指针
+ * @return uint8_t 若在线且工作正常,返回1;否则返回零. 后续根据异常类型和离线状态等进行优化.
+ */
+uint8_t DaemonIsOnline(DaemonInstance *instance);
+
+/**
+ * @brief 放入rtos中,会给每个daemon实例的temp_count按频率进行递减操作.
+ *        模块成功接受数据或成功操作则会重载temp_count的值为reload_count.
+ *
+ */
+void DaemonTask();
+
+#endif // !MONITOR_H
@@ -0,0 +1,36 @@
+# daemon
+
+<p align='right'>neozng1@hnu.edu.cn</p>
+
+用于监测模块和应用运行情况的module(和官方代码中的deteck task作用相同)
+
+## 使用范例
+
+要使用该module，则包含`daemon.h`的头文件，并在使用daemon的文件中保留一个daemon的指针。
+
+初始化的时候，要传入以下参数：
+
+```c
+typedef struct
+{
+    uint16_t reload_count;     // 实际上这是app唯一需要设置的值?
+    offline_callback callback; // 异常处理函数,当模块发生异常时会被调用
+    void *owner_id;            // id取拥有daemon的实例的地址,如DJIMotorInstance*,cast成void*类型
+} Daemon_Init_Config_s;
+```
+
+`reload_count`是”喂狗“时的重载值，一般根据你希望的离线容许时间和模块接收数据/访问数据的频率确定。daemonTask递减计数器的频率是100hz(在HAL_N_Middlewares/Src/freertos.c中查看任务),你可以据此以及模块收到数据/操作的频率设置reload_count。
+
+`daemon_task()`会在实时系统中以1kHz的频率运行，每次运行该任务，都会将所有daemon实例当前的count进行自减操作，当count减为零，则说明模块已经很久没有上线（处于deactivated状态，即没有收到数据，也没有进行其他读写操作）。
+
+`offline_callback`是模块离线的回调函数，即当包含daemon的模块发生离线情况时，该函数会被调用以应对离线情况，如重启模块，重新初始化等。如果没有则传入`NULL`即可。
+
+`owner_id`即模块取自身地址并通过强制类型转换化为`void*`类型，用于拥有多个实例的模块在`offline_callback`中区分自身。如多个电机都使用一个相同的`offline_callback`，那么在调用回调函数的时候就可以通过该指针来访问某个特定的电机。
+
+> 这种方法也称作“parent pointer”，即**保存拥有指向自身的指针对象的地址**。这样就可以在特定的情况下通过自身来访问自己的父对象。
+
+
+
+## 具体实现
+
+即`DaemonTask()`，在操作系统中以1kHz运行。注释详细，请参见`daemon.c`。