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2026-05-29 17:36:34 +08:00
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+#ifndef LK9025_H
+#define LK9025_H
+
+#include "stdint.h"
+#include "bsp_can.h"
+#include "controller.h"
+#include "motor_def.h"
+#include "daemon.h"
+
+#define LK_MOTOR_MX_CNT 4 // 最多允许4个LK电机使用多电机指令,挂载在一条总线上
+
+#define I_MIN -2000
+#define I_MAX 2000
+#define CURRENT_SMOOTH_COEF 0.9f
+#define SPEED_SMOOTH_COEF 0.85f
+#define REDUCTION_RATIO_DRIVEN 1
+#define ECD_ANGLE_COEF_LK (360.0f / 65536.0f)
+#define CURRENT_TORQUE_COEF_LK 0.003645f // 电流设定值转换成扭矩的系数,算出来的设定值除以这个系数就是扭矩值
+
+typedef struct // 9025
+{
+    uint16_t last_ecd;        // 上一次读取的编码器值
+    uint16_t ecd;             // 当前编码器值
+    float angle_single_round; // 单圈角度
+    float speed_rads;         // speed rad/s
+    int16_t real_current;     // 实际电流
+    uint8_t temperature;      // 温度,C°
+
+    float total_angle;   // 总角度
+    int32_t total_round; // 总圈数
+
+    float feed_dt;
+    uint32_t feed_dwt_cnt;
+} LKMotor_Measure_t;
+
+typedef struct
+{
+    LKMotor_Measure_t measure;
+
+    Motor_Control_Setting_s motor_settings;
+
+    float *other_angle_feedback_ptr; // 其他反馈来源的反馈数据指针
+    float *other_speed_feedback_ptr;
+    float *speed_feedforward_ptr;   // 速度前馈数据指针,可以通过此指针设置速度前馈值,或LQR等时作为速度状态变量的输入
+    float *current_feedforward_ptr; // 电流前馈指针
+    PIDInstance current_PID;
+    PIDInstance speed_PID;
+    PIDInstance angle_PID;
+    float pid_ref;
+
+    Motor_Working_Type_e stop_flag; // 启停标志
+
+    CANInstance *motor_can_ins;
+
+    DaemonInstance *daemon;
+
+} LKMotorInstance;
+
+/**
+ * @brief 初始化LK电机
+ *
+ * @param config 电机配置
+ * @return LKMotorInstance* 返回实例指针
+ */
+LKMotorInstance *LKMotorInit(Motor_Init_Config_s *config);
+
+/**
+ * @brief 设置参考值
+ * @attention 注意此函数设定的ref是最外层闭环的输入,若要设定内层闭环的值请通过前馈数据指针设置
+ *
+ * @param motor 要设置的电机
+ * @param ref 设定值
+ */
+void LKMotorSetRef(LKMotorInstance *motor, float ref);
+
+/**
+ * @brief 为所有LK电机计算pid/反转/模式控制,并通过bspcan发送电流值(发送CAN报文)
+ *
+ */
+void LKMotorControl();
+
+/**
+ * @brief 停止LK电机,之后电机不会响应任何指令
+ *
+ * @param motor
+ */
+void LKMotorStop(LKMotorInstance *motor);
+
+/**
+ * @brief 启动LK电机
+ *
+ * @param motor
+ */
+void LKMotorEnable(LKMotorInstance *motor);
+
+uint8_t LKMotorIsOnline(LKMotorInstance *motor);
+
+#endif // LK9025_H