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modules/motor/servo_motor/servo_motor.md

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+##舵机的使用
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+<p align='left' >panrui@hnu.edu.cn</p>
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+> todo: 角度设置等需要规范化
+### 舵机基础知识
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+已最常见的SG90舵机为例，SG90舵机要求工作在频率为50HZ——周期为20ms的PWM波，且对应信号的高低电平在0.5ms - 2.5ms之间，对应的舵机转动角度如下表所示（当然也可以按照这个线性的对应关系去达到转动自己想要的角度，如想要转动60°，则高电平脉宽为大概为1.2ms，具体能不能转到特定的角度还和舵机的精度有关）
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+>0.5ms-------------0度； 2.5%
+>1.0ms------------45度； 5.0%
+>1.5ms------------90度； 7.5%
+>2.0ms-----------135度； 10.0%
+>2.5ms-----------180度； 12.5%
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+根据`<font color=black size=3>Tout = (PSC+1)* (ARR+1)/Tclk</font>`公式
+则我们需要产生50Hz的PWM波，则预分频的系数为 Prescaler = 168-1，自动重装载值 Counter Period = 20000-1，此时定时器产生的频率为 168Mhz/168/20000 = 50Hz。  当然这个值也可以自己设置，只要满足产生的频率为50Hz即可.
+`__HAL_TIM_SET_COMPARE(htim, Channel, compare_value);`
+这是设置占空比的函数
+eg：当初始占空比为1200/20000则为6%，根据20*6%=1.2ms （1.2-0.5）/(2.5-0.5)*180=63° 故舵机会转动63° 
+为了方便通过上述eg我们将所需要的角度与PWM计数值对应关系封装成函数。需要在初始化的時候输入我们所需要的角度和相关定时器参数即可。这样我们就可以设置SG90为参数范围内(0~180°)任意度数。
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