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李傲琦
2026-05-29 17:36:34 +08:00
commit 5b3333125d
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modules/remote/remote.md
+85
View File
@@ -0,0 +1,85 @@
remote_control
<p align='right'>neozng1@hnu.edu.cn</p>
```
/*************************发射机DT7***************************
* *
* ----------------------------------------------------- *
* | (上-1) (上-1) | *
* |SW_L|(中-3) SW_R|(中-3) | *
* | (下-2) (下-2) | *
* | | *
* | | ^ | | ^ | | *
* | | 3 |左摇杆 右摇杆| 1 | | *
* | --- --- --- --- | *
* |< 2> < 0>| *
* | --- --- --- --- | *
* | | | | | | *
* | | | | | | *
* | | *
* ----------------------------------------------------- *
* *
**************************遥控器信息**************************
*域 通道0 通道1 通道2 通道3 S1 S2 *
*偏移 0 11 22 33 44 46 *
*长度(bit) 11 11 11 11 2 2 *
*符号位 无 无 无 无 无 无 *
*范围 ***********最大值1684********* *最大值3* *
* * 中间值1024 * *最小值1* *
* ***********最小值364********** *
*功能 1:上 1:上 *
* 2:下 2:下 *
* 3:中 3:中 *
* *
***************************鼠标信息***************************
*域 鼠标x轴 鼠标y轴 鼠标z轴 鼠标左键 鼠标右键*
*偏移 48 64 80 86 94 *
*长度 16 16 16 8 8 *
*符号位 有 有 有 无 无 *
*范围 ******最大值32767***** ***最大值1*** *
* * 最小值-32768 * ***最小值0*** *
* ******静止值0********* *
*功能 ***鼠标在XYZ轴的移动速度*** *鼠标左右键是否按下*
* * 负值表示往左移动 * * 0:没按下 *
* ***正值表示往右移动******** *****1:按下*********
* *
* *
***************************键盘信息***************************
*域 按键 *
*偏移 102 *
*长度 16 *
*符号位 无 *
*范围 位值标识 *
*功能 每个按键对应一个bit *
* Bit 0:W键 *
* Bit 1:S键 *
* Bit 2:A键 *
* Bit 3:D键 *
* Bit 4:Shift键 *
* Bit 5:Ctrl键 *
* Bit 6:Q键 *
* Bit 7:E键 *
* Bit 8:R键 *
* Bit 9:F键 *
* Bit10:G键 *
* Bit11:Z键 *
* Bit12:X键 *
* Bit13:C键 *
* Bit14:V键 *
* Bit15:B键 *
**************************************************************/
```
目前的映射:
拨轮向下打到底进入紧急停止模式(后续改为关闭遥控器停止,利用daemon; daemon已经模块完成);拨轮向上打开启摩擦轮,超过一半开始发射(速度环,连发)
左侧开关:
- 上:键鼠控制
- 中:视觉控制(没有识别到目标的时候仍然可以使用遥控器控制云台)
- 下:遥控器控制
右侧开关:
- 上:弹舱开
- 中:底盘云台分离(底盘不旋转,全向移动)
- 下:底盘跟随云台
modules/remote/remote_control.c
+252
View File
@@ -0,0 +1,252 @@
#include "remote_control.h"
#include "string.h"
#include "bsp_usart.h"
#include "memory.h"
#include "stdlib.h"
#include "daemon.h"
#include "bsp_log.h"
#define USE_DT7_REMOTE
// #define USE_SBUS_REMOTE_FUS
#ifdef USE_DT7_REMOTE
#define REMOTE_CONTROL_FRAME_SIZE 18u // 遥控器接收的buffer大小
// 遥控器数据
static RC_ctrl_t rc_ctrl[2]; //[0]:当前数据TEMP,[1]:上一次的数据LAST.用于按键持续按下和切换的判断
static uint8_t rc_init_flag = 0; // 遥控器初始化标志位
// 遥控器拥有的串口实例,因为遥控器是单例,所以这里只有一个,就不封装了
static USARTInstance *rc_usart_instance;
static DaemonInstance *rc_daemon_instance;
/**
* @brief 矫正遥控器摇杆的值,超过660或者小于-660的值都认为是无效值,置0
*
*/
static void RectifyRCjoystick()
{
for (uint8_t i = 0; i < 5; ++i)
if (abs(*(&rc_ctrl[TEMP].rc.rocker_l_ + i)) > 660)
*(&rc_ctrl[TEMP].rc.rocker_l_ + i) = 0;
}
/**
* @brief 遥控器数据解析
*
* @param sbus_buf 接收buffer
*/
static void sbus_to_rc(const uint8_t *sbus_buf)
{
// 摇杆,直接解算时减去偏置
rc_ctrl[TEMP].rc.rocker_r_ = ((sbus_buf[0] | (sbus_buf[1] << 8)) & 0x07ff) - RC_CH_VALUE_OFFSET; //!< Channel 0
rc_ctrl[TEMP].rc.rocker_r1 = (((sbus_buf[1] >> 3) | (sbus_buf[2] << 5)) & 0x07ff) - RC_CH_VALUE_OFFSET; //!< Channel 1
rc_ctrl[TEMP].rc.rocker_l_ = (((sbus_buf[2] >> 6) | (sbus_buf[3] << 2) | (sbus_buf[4] << 10)) & 0x07ff) - RC_CH_VALUE_OFFSET; //!< Channel 2
rc_ctrl[TEMP].rc.rocker_l1 = (((sbus_buf[4] >> 1) | (sbus_buf[5] << 7)) & 0x07ff) - RC_CH_VALUE_OFFSET; //!< Channel 3
rc_ctrl[TEMP].rc.dial = ((sbus_buf[16] | (sbus_buf[17] << 8)) & 0x07FF) - RC_CH_VALUE_OFFSET; // 左侧拨轮
RectifyRCjoystick();
// 开关,0左1右
rc_ctrl[TEMP].rc.switch_right = ((sbus_buf[5] >> 4) & 0x0003); //!< Switch right
rc_ctrl[TEMP].rc.switch_left = ((sbus_buf[5] >> 4) & 0x000C) >> 2; //!< Switch left
// 鼠标解析
rc_ctrl[TEMP].mouse.x = (sbus_buf[6] | (sbus_buf[7] << 8)); //!< Mouse X axis
rc_ctrl[TEMP].mouse.y = (sbus_buf[8] | (sbus_buf[9] << 8)); //!< Mouse Y axis
rc_ctrl[TEMP].mouse.press_l = sbus_buf[12]; //!< Mouse Left Is Press ?
rc_ctrl[TEMP].mouse.press_r = sbus_buf[13]; //!< Mouse Right Is Press ?
// 位域的按键值解算,直接memcpy即可,注意小端低字节在前,即lsb在第一位,msb在最后
*(uint16_t *)&rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS] = (uint16_t)(sbus_buf[14] | (sbus_buf[15] << 8));
if (rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS].ctrl) // ctrl键按下
rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS_WITH_CTRL] = rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS];
else
memset(&rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS_WITH_CTRL], 0, sizeof(Key_t));
if (rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS].shift) // shift键按下
rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS_WITH_SHIFT] = rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS];
else
memset(&rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS_WITH_SHIFT], 0, sizeof(Key_t));
uint16_t key_now = rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS].keys, // 当前按键是否按下
key_last = rc_ctrl[LAST].key[KEY_PRESS].keys, // 上一次按键是否按下
key_with_ctrl = rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS_WITH_CTRL].keys, // 当前ctrl组合键是否按下
key_with_shift = rc_ctrl[TEMP].key[KEY_PRESS_WITH_SHIFT].keys, // 当前shift组合键是否按下
key_last_with_ctrl = rc_ctrl[LAST].key[KEY_PRESS_WITH_CTRL].keys, // 上一次ctrl组合键是否按下
key_last_with_shift = rc_ctrl[LAST].key[KEY_PRESS_WITH_SHIFT].keys; // 上一次shift组合键是否按下
for (uint16_t i = 0, j = 0x1; i < 16; j <<= 1, i++)
{
if (i == 4 || i == 5) // 4,5位为ctrl和shift,直接跳过
continue;
// 如果当前按键按下,上一次按键没有按下,且ctrl和shift组合键没有按下,则按键按下计数加1(检测到上升沿)
if ((key_now & j) && !(key_last & j) && !(key_with_ctrl & j) && !(key_with_shift & j))
rc_ctrl[TEMP].key_count[KEY_PRESS][i]++;
// 当前ctrl组合键按下,上一次ctrl组合键没有按下,则ctrl组合键按下计数加1(检测到上升沿)
if ((key_with_ctrl & j) && !(key_last_with_ctrl & j))
rc_ctrl[TEMP].key_count[KEY_PRESS_WITH_CTRL][i]++;
// 当前shift组合键按下,上一次shift组合键没有按下,则shift组合键按下计数加1(检测到上升沿)
if ((key_with_shift & j) && !(key_last_with_shift & j))
rc_ctrl[TEMP].key_count[KEY_PRESS_WITH_SHIFT][i]++;
}
memcpy(&rc_ctrl[LAST], &rc_ctrl[TEMP], sizeof(RC_ctrl_t)); // 保存上一次的数据,用于按键持续按下和切换的判断
}
/**
* @brief 对sbus_to_rc的简单封装,用于注册到bsp_usart的回调函数中
*
*/
static void RemoteControlRxCallback()
{
DaemonReload(rc_daemon_instance); // 先喂狗
sbus_to_rc(rc_usart_instance->recv_buff); // 进行协议解析
}
#endif
#ifdef USE_SBUS_REMOTE_FUS
#define REMOTE_CONTROL_FRAME_SIZE 25u // 遥控器接收的buffer大小
// 遥控器数据
static RC_ctrl_t rc_ctrl[2]; //[0]:当前数据TEMP,[1]:上一次的数据LAST.用于按键持续按下和切换的判断
static uint8_t rc_init_flag = 0; // 遥控器初始化标志位
// static uint8_t sbus_rc_buf[25];
// 遥控器拥有的串口实例,因为遥控器是单例,所以这里只有一个,就不封装了
static USARTInstance *rc_usart_instance;
static DaemonInstance *rc_daemon_instance;
static int16_t sRecvChanelData[16];
/**
* @brief 矫正遥控器摇杆的值,超过660或者小于-660的值都认为是无效值,置0
*
*/
static void RectifyRCjoystick()
{
for (uint8_t i = 0; i < 5; ++i)
if (abs(*(&rc_ctrl[TEMP].rc.rocker_l_ + i)) > 785)
*(&rc_ctrl[TEMP].rc.rocker_l_ + i) = 0;
}
/**
* @brief 遥控器数据解析
*
* @param sbus_buf 接收buffer
*/
static void sbus_to_rc(const uint8_t *sbus_buf)
{
// LOGINFO("[rc] sbus_to_rc");
// memcpy(sbus_rc_buf, sbus_buf, REMOTE_CONTROL_FRAME_SIZE);
const int channel_bits = 11;
const int channel_mask = (1 << channel_bits) - 1;
// 读取左右摇杆和开关状态
sRecvChanelData[ 0 ] = ( (sbus_buf[ 2] & 0x07) << 8 ) + ((sbus_buf[ 1] >> 0) & 0xFF); //右水平
sRecvChanelData[ 1 ] = ( (sbus_buf[ 3] & 0x3F) << 5 ) + ((sbus_buf[ 2] >> 3) & 0x1F); //右竖直
sRecvChanelData[ 2 ] = ( (sbus_buf[ 5] & 0x01) << 10) + ((sbus_buf[ 4] & 0xFF) << 2) + ((sbus_buf[ 3] >> 6) & 0x03); //左竖直
sRecvChanelData[ 3 ] = ( (sbus_buf[ 6] & 0x0F) << 7 ) + ((sbus_buf[ 5] >> 1) & 0x7F); //左水平
sRecvChanelData[ 4 ] = ( (sbus_buf[ 7] & 0x7F) << 4 ) + ((sbus_buf[ 6] >> 4) & 0x0F); //左侧拨轮
sRecvChanelData[ 5 ] = ( (sbus_buf[ 9] & 0x03) << 9 ) + ((sbus_buf[ 8] & 0xFF) << 1 ) + ((sbus_buf[ 7] >> 7) & 0x01); //右侧拨轮
sRecvChanelData[ 6 ] = ( (sbus_buf[10] & 0x1F) << 6 ) + ((sbus_buf[ 9] >> 2) & 0x3F); //开关A
sRecvChanelData[ 7 ] = ( (sbus_buf[11] & 0xFF) << 3 ) + ((sbus_buf[10] >> 5) & 0x07); //开关B
sRecvChanelData[ 8 ] = ( (sbus_buf[13] & 0x07) << 8 ) + ((sbus_buf[12] >> 0) & 0xFF); //开关C
sRecvChanelData[ 9 ] = ( (sbus_buf[14] & 0x3F) << 5 ) + ((sbus_buf[13] >> 3) & 0x1F); //开关D
rc_ctrl[TEMP].rc.rocker_r_ = sRecvChanelData[0] - RC_CH_VALUE_OFFSET;
rc_ctrl[TEMP].rc.rocker_r1 = sRecvChanelData[1] - RC_CH_VALUE_OFFSET;
rc_ctrl[TEMP].rc.rocker_l1 = sRecvChanelData[2] - RC_CH_VALUE_OFFSET;
rc_ctrl[TEMP].rc.rocker_l_ = sRecvChanelData[3] - RC_CH_VALUE_OFFSET;
rc_ctrl[TEMP].rc.dial1 = sRecvChanelData[4] - RC_CH_VALUE_OFFSET;
rc_ctrl[TEMP].rc.dial2 = sRecvChanelData[5] - RC_CH_VALUE_OFFSET;
if(sRecvChanelData[ 6 ] == 240)
{
rc_ctrl[TEMP].rc.swa = RC_SW_UP;
}
else
{
rc_ctrl[TEMP].rc.swa = RC_SW_DOWN;
}
if(sRecvChanelData[ 7 ] == 240)
{
rc_ctrl[TEMP].rc.swb = RC_SW_UP;
}
else
{
rc_ctrl[TEMP].rc.swb = RC_SW_DOWN;
}
if(sRecvChanelData[ 8 ] == 240)
{
rc_ctrl[TEMP].rc.swc = RC_SW_UP;
}
else if(sRecvChanelData[ 8 ] == 1024)
{
rc_ctrl[TEMP].rc.swc = RC_SW_MID;
}
else
{
rc_ctrl[TEMP].rc.swc = RC_SW_DOWN;
}
if(sRecvChanelData[ 9 ] == 240)
{
rc_ctrl[TEMP].rc.swd = RC_SW_UP;
}
else
{
rc_ctrl[TEMP].rc.swd = RC_SW_DOWN;
}
RectifyRCjoystick();
// memcpy(&rc_ctrl[LAST], &rc_ctrl[TEMP], sizeof(RC_ctrl_t)); // 保存上一次的数据,用于按键持续按下和切换的判断
}
/**
* @brief 对sbus_to_rc的简单封装,用于注册到bsp_usart的回调函数中
*
*/
static void RemoteControlRxCallback()
{
DaemonReload(rc_daemon_instance); // 先喂狗
if (rc_usart_instance->recv_buff[0] == 0x0f) // 遥控器的帧头
{
sbus_to_rc(rc_usart_instance->recv_buff); // 进行协议解析
}
}
#endif
/**
* @brief 遥控器离线的回调函数,注册到守护进程中,串口掉线时调用
*
*/
static void RCLostCallback(void *id)
{
// memset(rc_ctrl, 0, sizeof(rc_ctrl)); // 清空遥控器数据
USARTServiceInit(rc_usart_instance); // 尝试重新启动接收
LOGWARNING("[rc] remote control lost");
}
RC_ctrl_t *RemoteControlInit(UART_HandleTypeDef *rc_usart_handle)
{
USART_Init_Config_s conf;
conf.module_callback = RemoteControlRxCallback;
conf.usart_handle = rc_usart_handle;
conf.recv_buff_size = REMOTE_CONTROL_FRAME_SIZE;
rc_usart_instance = USARTRegister(&conf);
// 进行守护进程的注册,用于定时检查遥控器是否正常工作
Daemon_Init_Config_s daemon_conf = {
.reload_count = 10, // 100ms未收到数据视为离线,遥控器的接收频率实际上是1000/14Hz(大约70Hz)
.callback = RCLostCallback,
.owner_id = NULL, // 只有1个遥控器,不需要owner_id
};
rc_daemon_instance = DaemonRegister(&daemon_conf);
rc_init_flag = 1;
return rc_ctrl;
}
uint8_t RemoteControlIsOnline()
{
if (rc_init_flag)
return DaemonIsOnline(rc_daemon_instance);
return 0;
}
modules/remote/remote_control.h
+139
View File
@@ -0,0 +1,139 @@
/**
* @file remote_control.h
* @author DJI 2016
* @author modified by neozng
* @brief 遥控器模块定义头文件
* @version beta
* @date 2022-11-01
*
* @copyright Copyright (c) 2016 DJI corp
* @copyright Copyright (c) 2022 HNU YueLu EC all rights reserved
*
*/
#ifndef REMOTE_CONTROL_H
#define REMOTE_CONTROL_H
#include <stdint.h>
#include "main.h"
#include "usart.h"
// 用于遥控器数据读取,遥控器数据是一个大小为2的数组
#define LAST 1
#define TEMP 0
// 获取按键操作
#define KEY_PRESS 0
#define KEY_STATE 1
#define KEY_PRESS_WITH_CTRL 1
#define KEY_PRESS_WITH_SHIFT 2
// 检查接收值是否出错
#define RC_CH_VALUE_MIN ((uint16_t)364)
#define RC_CH_VALUE_OFFSET ((uint16_t)1024)
#define RC_CH_VALUE_MAX ((uint16_t)1684)
/* ----------------------- RC Switch Definition----------------------------- */
#define RC_SW_UP ((uint16_t)1) // 开关向上时的值
#define RC_SW_MID ((uint16_t)3) // 开关中间时的值
#define RC_SW_DOWN ((uint16_t)2) // 开关向下时的值
// 三个判断开关状态的宏
#define switch_is_down(s) (s == RC_SW_DOWN)
#define switch_is_mid(s) (s == RC_SW_MID)
#define switch_is_up(s) (s == RC_SW_UP)
/* ----------------------- PC Key Definition-------------------------------- */
// 对应key[x][0~16],获取对应的键;例如通过key[KEY_PRESS][Key_W]获取W键是否按下,后续改为位域后删除
#define Key_W 0
#define Key_S 1
#define Key_D 2
#define Key_A 3
#define Key_Shift 4
#define Key_Ctrl 5
#define Key_Q 6
#define Key_E 7
#define Key_R 8
#define Key_F 9
#define Key_G 10
#define Key_Z 11
#define Key_X 12
#define Key_C 13
#define Key_V 14
#define Key_B 15
/* ----------------------- Data Struct ------------------------------------- */
// 待测试的位域结构体,可以极大提升解析速度
typedef union
{
struct // 用于访问键盘状态
{
uint16_t w : 1;
uint16_t s : 1;
uint16_t d : 1;
uint16_t a : 1;
uint16_t shift : 1;
uint16_t ctrl : 1;
uint16_t q : 1;
uint16_t e : 1;
uint16_t r : 1;
uint16_t f : 1;
uint16_t g : 1;
uint16_t z : 1;
uint16_t x : 1;
uint16_t c : 1;
uint16_t v : 1;
uint16_t b : 1;
};
uint16_t keys; // 用于memcpy而不需要进行强制类型转换
} Key_t;
// @todo 当前结构体嵌套过深,需要进行优化
typedef struct
{
struct
{
int16_t rocker_l_; // 左水平
int16_t rocker_l1; // 左竖直
int16_t rocker_r_; // 右水平
int16_t rocker_r1; // 右竖直
int16_t dial; // 侧边拨轮
uint8_t switch_left; // 左侧开关
uint8_t switch_right; // 右侧开关
uint8_t swa;
uint8_t swb;
uint8_t swc;
uint8_t swd;
int16_t dial1;
int16_t dial2;
} rc;
struct
{
int16_t x;
int16_t y;
uint8_t press_l;
uint8_t press_r;
} mouse;
Key_t key[3]; // 改为位域后的键盘索引,空间减少8倍,速度增加16~倍
uint8_t key_count[3][16];
} RC_ctrl_t;
/* ------------------------- Internal Data ----------------------------------- */
/**
* @brief 初始化遥控器,该函数会将遥控器注册到串口
*
* @attention 注意分配正确的串口硬件,遥控器在C板上使用USART3
*
*/
RC_ctrl_t *RemoteControlInit(UART_HandleTypeDef *rc_usart_handle);
/**
* @brief 检查遥控器是否在线,若尚未初始化也视为离线
*
* @return uint8_t 1:在线 0:离线
*/
uint8_t RemoteControlIsOnline();
#endif