第一次提交

2026-05-29 17:36:34 +08:00
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@@ -0,0 +1,139 @@
+/**
+ * @file remote_control.h
+ * @author DJI 2016
+ * @author modified by neozng
+ * @brief  遥控器模块定义头文件
+ * @version beta
+ * @date 2022-11-01
+ *
+ * @copyright Copyright (c) 2016 DJI corp
+ * @copyright Copyright (c) 2022 HNU YueLu EC all rights reserved
+ *
+ */
+#ifndef REMOTE_CONTROL_H
+#define REMOTE_CONTROL_H
+
+#include <stdint.h>
+#include "main.h"
+#include "usart.h"
+
+// 用于遥控器数据读取,遥控器数据是一个大小为2的数组
+#define LAST 1
+#define TEMP 0
+
+// 获取按键操作
+#define KEY_PRESS 0
+#define KEY_STATE 1
+#define KEY_PRESS_WITH_CTRL 1
+#define KEY_PRESS_WITH_SHIFT 2
+
+// 检查接收值是否出错
+#define RC_CH_VALUE_MIN ((uint16_t)364)
+#define RC_CH_VALUE_OFFSET ((uint16_t)1024)
+#define RC_CH_VALUE_MAX ((uint16_t)1684)
+
+/* ----------------------- RC Switch Definition----------------------------- */
+#define RC_SW_UP ((uint16_t)1)   // 开关向上时的值
+#define RC_SW_MID ((uint16_t)3)  // 开关中间时的值
+#define RC_SW_DOWN ((uint16_t)2) // 开关向下时的值
+// 三个判断开关状态的宏
+#define switch_is_down(s) (s == RC_SW_DOWN)
+#define switch_is_mid(s) (s == RC_SW_MID)
+#define switch_is_up(s) (s == RC_SW_UP)
+
+/* ----------------------- PC Key Definition-------------------------------- */
+// 对应key[x][0~16],获取对应的键;例如通过key[KEY_PRESS][Key_W]获取W键是否按下,后续改为位域后删除
+#define Key_W 0
+#define Key_S 1
+#define Key_D 2
+#define Key_A 3
+#define Key_Shift 4
+#define Key_Ctrl 5
+#define Key_Q 6
+#define Key_E 7
+#define Key_R 8
+#define Key_F 9
+#define Key_G 10
+#define Key_Z 11
+#define Key_X 12
+#define Key_C 13
+#define Key_V 14
+#define Key_B 15
+
+/* ----------------------- Data Struct ------------------------------------- */
+// 待测试的位域结构体,可以极大提升解析速度
+typedef union
+{
+    struct // 用于访问键盘状态
+    {
+        uint16_t w : 1;
+        uint16_t s : 1;
+        uint16_t d : 1;
+        uint16_t a : 1;
+        uint16_t shift : 1;
+        uint16_t ctrl : 1;
+        uint16_t q : 1;
+        uint16_t e : 1;
+        uint16_t r : 1;
+        uint16_t f : 1;
+        uint16_t g : 1;
+        uint16_t z : 1;
+        uint16_t x : 1;
+        uint16_t c : 1;
+        uint16_t v : 1;
+        uint16_t b : 1;
+    };
+    uint16_t keys; // 用于memcpy而不需要进行强制类型转换
+} Key_t;
+
+// @todo 当前结构体嵌套过深,需要进行优化
+typedef struct
+{
+    struct
+    {
+        int16_t rocker_l_; // 左水平
+        int16_t rocker_l1; // 左竖直
+        int16_t rocker_r_; // 右水平
+        int16_t rocker_r1; // 右竖直
+        int16_t dial;      // 侧边拨轮
+
+        uint8_t switch_left;  // 左侧开关
+        uint8_t switch_right; // 右侧开关
+        uint8_t swa;
+        uint8_t swb;
+        uint8_t swc;
+        uint8_t swd;
+        int16_t dial1;
+        int16_t dial2;
+    } rc;
+    struct
+    {
+        int16_t x;
+        int16_t y;
+        uint8_t press_l;
+        uint8_t press_r;
+    } mouse;
+
+    Key_t key[3]; // 改为位域后的键盘索引,空间减少8倍,速度增加16~倍
+
+    uint8_t key_count[3][16];
+} RC_ctrl_t;
+
+/* ------------------------- Internal Data ----------------------------------- */
+
+/**
+ * @brief 初始化遥控器,该函数会将遥控器注册到串口
+ *
+ * @attention 注意分配正确的串口硬件,遥控器在C板上使用USART3
+ *
+ */
+RC_ctrl_t *RemoteControlInit(UART_HandleTypeDef *rc_usart_handle);
+
+/**
+ * @brief 检查遥控器是否在线,若尚未初始化也视为离线
+ *
+ * @return uint8_t 1:在线 0:离线
+ */
+uint8_t RemoteControlIsOnline();
+
+#endif