refactor: replace IMU mount enum with user-defined rotation matrix

Replace compile-time orientation enum/macro approach with a general
3x3 rotation matrix IMU2BODY_ROTATION. User fills in the matrix
according to actual IMU mounting orientation. Matrix must be a proper
rotation (det = +1) to preserve right-handed coordinate system.

modules/imu/ins_task.h

@@ -25,15 +25,19 @@
 
 #define INS_TASK_PERIOD 1
 
-/* IMU安装方向配置 */
-typedef enum {
-    IMU_MOUNT_NORMAL = 0,   // IMU与机体坐标系一致
-    IMU_MOUNT_YAW_180,      // IMU绕Z轴旋转180°
-    IMU_MOUNT_ROLL_180,     // IMU绕X轴旋转180°（上下颠倒）
-    IMU_MOUNT_PITCH_180,    // IMU绕Y轴旋转180°（前后颠倒）
-} IMU_Mount_Orientation_e;
-
-#define IMU_MOUNT_ORIENTATION IMU_MOUNT_NORMAL
+/* IMU坐标系 -> 机体坐标系旋转矩阵（必须为右手系旋转，行列式为+1）
+ * 用户根据IMU实际安装方向填写，out = R * raw
+ * 常见安装方向示例（供参考）：
+ *   正常安装:  {{ 1, 0, 0}, { 0, 1, 0}, { 0, 0, 1}}
+ *   绕Z转180°: {{-1, 0, 0}, { 0,-1, 0}, { 0, 0, 1}}
+ *   绕X转180°: {{ 1, 0, 0}, { 0,-1, 0}, { 0, 0,-1}}
+ *   绕Y转180°: {{-1, 0, 0}, { 0, 1, 0}, { 0, 0,-1}}
+ */
+#define IMU2BODY_ROTATION { \
+    { 1,  0,  0}, \
+    { 0,  -1,  0}, \
+    { 0,  0,  -1}  \
+}
 
 typedef struct
 {
@@ -78,10 +82,12 @@ typedef struct
 } IMU_Param_t;
 
 /**
- * @brief 根据IMU安装方向宏，对原始数据进行轴映射和符号修正
+ * @brief 通过变换矩阵将IMU坐标系数据变换到机体坐标系
  *
- * @param raw  原始IMU数据（3轴）
- * @param out  修正后数据（3轴）
+ * out = IMU2BODY_ROTATION * raw
+ *
+ * @param raw  IMU坐标系原始数据（3轴）
+ * @param out  机体坐标系数据（3轴）
  */
 void IMU_Mount_Correct(const float raw[3], float out[3]);