refactor: replace vision error_x/y with measure/ref in 0xA5 frame

Change 0xA5 frame from 2-float (error_x, error_y) to 4-float
(measure_x, ref_x, measure_y, ref_y) so PIDCalculate receives
actual measurement and reference values internally computing error.

README.md

@@ -67,7 +67,7 @@ main()
 ┌──────────────────────────────────────────────────────┐
 │  application/cmd/robot_cmd.c  (外环, 500Hz)         │
 │                                                      │
-│  AUTO:   上位机 0xA5 帧 → error_x/y → KF → vision PID│
+│  AUTO:   上位机 0xA5 帧 → measure_x/y, ref_x/y → KF → vision PID│
 │          → 角度增量 → 累计 angle ref                  │
 │  MANUAL: 上位机 0xA6 帧 → yaw/pitch 角速度 → 角度增量积分  │
 │  DEBUG:  上位机 0xA8 帧 → 实时更新 PID 参数           │
@@ -107,7 +107,7 @@ main()
 
 | 帧头 | 长度 | 用途 |
 |------|------|------|
-| 0xA5 | 10 | 自动/视觉追踪数据帧 (error_x, error_y) |
+| 0xA5 | 18 | 自动/视觉追踪数据帧 (measure_x, ref_x, measure_y, ref_y) |
 | 0xA6 | 10 | 手动控制数据帧 (yaw_velocity, pitch_velocity) |
 | 0xA7 | 3 | 命令帧 (模式切换, 激光) |
 | 0xA8 | 50 | 调试调参帧 (12 个 float PID 参数) |
@@ -126,7 +126,7 @@ main()
 
 | 模式 | 值 | 说明 |
 |------|-----|------|
-| AUTO | 0 | 视觉误差 → KF → vision PID → 角度增量 |
+| AUTO | 0 | 视觉测量值 → KF → vision PID(measure, ref) → 角度增量 |
 | MANUAL | 1 | 上位机下发角速度，固件积分累加角度参考 |
 | DEBUG | 2 | 失能电机，接收 PID 参数实时调参 |
 
@@ -134,14 +134,14 @@ main()
 
 ```
 上位机 USART10 → DecodeVision() → vision_data (全局结构体)
-  ├── 0xA5 → auto_updated=1, error_x/y
+  ├── 0xA5 → auto_updated=1, measure_x/y, ref_x/y
   ├── 0xA6 → manual_updated=1, yaw/pitch velocity
   ├── 0xA7 → cmd_pending=1, cmd
   └── 0xA8 → debug_updated=1, 12 个 PID 参数
 
 robot_cmd 每轮:
   ProcessCommand() → 模式切换 / 激光
-  AUTO:  vision_data.error_x/y → KF → vision PID → 角度增量
+  AUTO:  vision_data.measure_x/y → KF → vision PID(measure, ref) → 角度增量
   MANUAL: vision_data.yaw/pitch velocity → 角度增量积分
   DEBUG: vision_data PID 参数 → 直接写入 vision PID, 发布 motor_pid 话题
   PubPushMessage(gimbal_cmd) → gimbal 执行
@@ -292,7 +292,7 @@ DMMotorControl() @ 1kHz:
 3. **伪 Pub-Sub** — 应用间通过 message_center 解耦
 4. **Daemon 看门狗** — 每个外设模块独立 DaemonInstance，离线自动回调
 5. **BSP 实例化注册** — CAN/串口不注册不初始化
-6. **KF + PID 级联** — 视觉误差经 KF 平滑 → vision PID → 角度增量 → 内环角度 PID
+6. **KF + PID 级联** — 视觉测量值经 KF 平滑 → vision PID(measure, ref) → 角度增量 → 内环角度 PID
 7. **模式切换重置** — 切换到自动模式时重置 KF 状态 (x=0, P=diag(5,5)) 和 PID 积分项
 8. **串口命令控制** — 模式切换、激光控制均通过 0xA7 命令帧触发
 9. **output_reverse** — PID 输出方向统一通过单标志位控制
@@ -321,7 +321,7 @@ typedef struct {
 
 // 上位机数据 (master_machine.h)
 typedef struct {
-    float error_x, error_y;           // 自动模式: 归一化误差
+    float measure_x, ref_x, measure_y, ref_y;  // 自动模式: 测量值和参考值
     uint8_t auto_updated;
     float yaw_degree_velocity, pitch_degree_velocity;  // 手动模式: 角速度
     uint8_t manual_updated;