refactor: manual mode from absolute setpoint to velocity control, remove auto-enable at motor init

Manual mode now receives angular velocity (degrees/s) via 0xA6 frame instead of
absolute angle reference. The firmware integrates velocity * dt into gimbal angle ref.
Motors are no longer auto-enabled at DMMotorInit — they stay disabled until a mode
switch out of DEBUG. Extract ROBOT_CMD_DELAY macro to replace magic number.
Fix "volity" typo → "velocity" and update docs/protocol comments accordingly.

README.md

@@ -69,7 +69,7 @@ main()
 │                                                      │
 │  AUTO:   上位机 0xA5 帧 → error_x/y → KF → vision PID│
 │          → 角度增量 → 累计 angle ref                  │
-│  MANUAL: 上位机 0xA6 帧 → yaw_ref/pitch_ref 直接设定 │
+│  MANUAL: 上位机 0xA6 帧 → yaw/pitch 角速度 → 角度增量积分  │
 │  DEBUG:  上位机 0xA8 帧 → 实时更新 PID 参数           │
 │                                                      │
 │  ProcessCommand() 处理模式切换 / 激光控制            │
@@ -108,7 +108,7 @@ main()
 | 帧头 | 长度 | 用途 |
 |------|------|------|
 | 0xA5 | 10 | 自动/视觉追踪数据帧 (error_x, error_y) |
-| 0xA6 | 11 | 手动控制数据帧 (zero_force, yaw_ref, pitch_ref) |
+| 0xA6 | 11 | 手动控制数据帧 (zero_force, yaw_velocity, pitch_velocity) |
 | 0xA7 | 3 | 命令帧 (模式切换, 激光) |
 | 0xA8 | 50 | 调试调参帧 (12 个 float PID 参数) |
 
@@ -127,7 +127,7 @@ main()
 | 模式 | 值 | 说明 |
 |------|-----|------|
 | AUTO | 0 | 视觉误差 → KF → vision PID → 角度增量 |
-| MANUAL | 1 | 上位机直接下发角度参考值 |
+| MANUAL | 1 | 上位机下发角速度，固件积分累加角度参考 |
 | DEBUG | 2 | 失能电机，接收 PID 参数实时调参 |
 
 ### 数据流
@@ -135,14 +135,14 @@ main()
 ```
 上位机 USART10 → DecodeVision() → vision_data (全局结构体)
   ├── 0xA5 → auto_updated=1, error_x/y
-  ├── 0xA6 → manual_updated=1, zero_force, yaw_ref/pitch_ref
+  ├── 0xA6 → manual_updated=1, zero_force, yaw/pitch velocity
   ├── 0xA7 → cmd_pending=1, cmd
   └── 0xA8 → debug_updated=1, 12 个 PID 参数
 
 robot_cmd 每轮:
   ProcessCommand() → 模式切换 / 激光
   AUTO:  vision_data.error_x/y → KF → vision PID → 角度增量
-  MANUAL: vision_data.yaw_ref/pitch_ref → 直接设定
+  MANUAL: vision_data.yaw/pitch velocity → 角度增量积分
   DEBUG: vision_data PID 参数 → 直接写入 vision PID, 发布 motor_pid 话题
   PubPushMessage(gimbal_cmd) → gimbal 执行
 ```
@@ -256,7 +256,7 @@ DMMotorControl() @ 1kHz:
               │      RobotCMD          │
               │   ProcessCommand()     │ ← 模式切换/激光
               │   VisionTracking()     │ ← KF → vision PID → 角度增量
-              │   ManualMode()         │ ← 直接角度参考
+              │   ManualMode()         │ ← 角速度积分
               │   DebugMode()          │ ← 实时 PID 调参
               │   PubPushMessage()     │
               └───────┬───────┬────────┘
@@ -324,7 +324,7 @@ typedef struct {
     float error_x, error_y;           // 自动模式: 归一化误差
     uint8_t auto_updated;
     uint8_t zero_force;               // 手动模式: 零力标志
-    float yaw_ref, pitch_ref;         // 手动模式: 角度参考
+    float yaw_degree_velocity, pitch_degree_velocity;  // 手动模式: 角速度
     uint8_t manual_updated;
     // 调试模式数据
     float vision_yaw_Kp, vision_yaw_Ki, vision_yaw_Kd;