feat: add IMU mount orientation correction via macro-controlled axis remapping

Support NORMAL, YAW_180, ROLL_180, PITCH_180 presets selected at compile
time by IMU_MOUNT_ORIENTATION macro. Replaces direct BMI088-to-INS
assignment with IMU_Mount_Correct() for sign flip and axis swap.

modules/imu/ins_task.h

@@ -25,6 +25,16 @@
 
 #define INS_TASK_PERIOD 1
 
+/* IMU安装方向配置 */
+typedef enum {
+    IMU_MOUNT_NORMAL = 0,   // IMU与机体坐标系一致
+    IMU_MOUNT_YAW_180,      // IMU绕Z轴旋转180°
+    IMU_MOUNT_ROLL_180,     // IMU绕X轴旋转180°（上下颠倒）
+    IMU_MOUNT_PITCH_180,    // IMU绕Y轴旋转180°（前后颠倒）
+} IMU_Mount_Orientation_e;
+
+#define IMU_MOUNT_ORIENTATION IMU_MOUNT_NORMAL
+
 typedef struct
 {
     float q[4]; // 四元数估计值
@@ -67,6 +77,14 @@ typedef struct
     float Roll;
 } IMU_Param_t;
 
+/**
+ * @brief 根据IMU安装方向宏，对原始数据进行轴映射和符号修正
+ *
+ * @param raw  原始IMU数据（3轴）
+ * @param out  修正后数据（3轴）
+ */
+void IMU_Mount_Correct(const float raw[3], float out[3]);
+
 /**
  * @brief 初始化惯导解算系统
  *