#pragma once
#ifndef ROBOT_DEF_H
#define ROBOT_DEF_H

#include "ins_task.h"
#include "stdint.h"

// 机器人核心任务的延时时间(ms)
#define ROBOT_CMD_DELAY 2

/* 开发板类型定义 */
#define ONE_BOARD // 单板控制整车

//#define VISION_USE_VCP  // 使用虚拟串口发送视觉数据
#define VISION_USE_UART // 使用串口发送视觉数据

/* 云台参数 */
#define YAW_CHASSIS_ALIGN_ECD 2711
#define PITCH_HORIZON_ECD     3412
#define PITCH_MAX_ANGLE       0
#define PITCH_MIN_ANGLE       0

/* IMU->云台方向 */
#define GYRO2GIMBAL_DIR_YAW   1
#define GYRO2GIMBAL_DIR_PITCH 1
#define GYRO2GIMBAL_DIR_ROLL  1

#pragma pack(1)

/* 应用状态 */
typedef enum
{
    APP_OFFLINE = 0,
    APP_ONLINE,
    APP_ERROR,
} App_Status_e;

/* ---- CMD 发布给 gimbal 的控制数据 ---- */
typedef struct
{
    float yaw;        // yaw 目标角度 (degrees, multi-turn)
    float pitch;      // pitch 目标角度 (degrees)
} Gimbal_Ctrl_Cmd_s;

/* ---- gimbal 发布给 CMD 的反馈数据 ---- */
typedef struct
{
    INS_t *gimbal_imu_data;          // 指向 INS 实例的指针
    uint16_t yaw_motor_single_round_angle;
    uint8_t gimbal_power;
} Gimbal_Upload_Data_s;

/* ---- CMD 发布给 gimbal 的电机使能指令 ---- */
typedef struct
{
    uint8_t enable;  // 0=失能, 1=使能
} Motor_Enable_s;

/* ---- CMD 发布给 gimbal 的电机角度环 PID 参数 ---- */
typedef struct
{
    float yaw_Kp, yaw_Ki, yaw_Kd;
    float pitch_Kp, pitch_Ki, pitch_Kd;
} Motor_PID_Tune_s;

/* ---- CMD 发布给 gimbal 的前馈输入 ---- */
typedef struct
{
    float feedforward;
} Gimbal_Feedforward_s;

#pragma pack()

#endif // !ROBOT_DEF_H