#ifndef __X_V2_H #define __X_V2_H #include #include /********************************************************** *** X_V2步进闭环控制例程 *** 编写作者：ZHANGDATOU *** 技术支持：张大头闭环伺服 *** 淘宝店铺：https://zhangdatou.taobao.com *** CSDN博客：http s://blog.csdn.net/zhangdatou666 *** qq交流群：262438510 **********************************************************/ #define ABS(x) ((x) > 0 ? (x) : -(x)) typedef enum { S_VBUS = 5, // 读取总线电压 S_CBUS = 6, // 读取总线电流 S_CPHA = 7, // 读取相电流 S_ENCO = 8, // 读取编码器原始值 S_CLKC = 9, // 读取实时脉冲数 S_ENCL = 10, // 读取经过线性化校准后的编码器值 S_CLKI = 11, // 读取输入脉冲数 S_TPOS = 12, // 读取电机目标位置 S_SPOS = 13, // 读取电机实时设定的目标位置 S_VEL = 14, // 读取电机实时转速 S_CPOS = 15, // 读取电机实时位置 S_PERR = 16, // 读取电机位置误差 S_VBAT = 17, // 读取多圈编码器电池电压（Y42） S_TEMP = 18, // 读取电机实时温度（Y42） S_FLAG = 19, // 读取电机状态标志位 S_OFLAG = 20, // 读取回零状态标志位 S_OAF = 21, // 读取电机状态标志位 + 回零状态标志位（Y42） S_PIN = 22, // 读取引脚状态（Y42） }SysParams_t; #define MMCL_LEN 512 extern uint16_t MMCL_count, MMCL_cmd[MMCL_LEN]; /** *********************************************************** *********************************************************** *** *** *** @brief 后缀带有（Y42）为Y42新增命令，X42不能用，其他通用 *** *** *********************************************************** *********************************************************** ***/ /********************************************************** *** 触发动作命令 **********************************************************/ // 触发编码器校准 void X_V2_Trig_Encoder_Cal(uint8_t addr); // 重启电机（Y42） void X_V2_Reset_Motor(uint8_t addr); // 将当前位置清零 void X_V2_Reset_CurPos_To_Zero(uint8_t addr); // 解除堵转保护 void X_V2_Reset_Clog_Pro(uint8_t addr); // 恢复出厂设置 void X_V2_Restore_Motor(uint8_t addr); /********************************************************** *** 运动控制命令 **********************************************************/ // 多电机命令（Y42） void X_V2_Multi_Motor_Cmd(uint8_t addr); // 电机使能控制 void X_V2_En_Control(uint8_t addr, bool state, bool snF); // 力矩模式 void X_V2_Torque_Control(uint8_t addr, uint8_t sign, uint16_t t_ramp, uint16_t torque, bool snF); // 力矩模式限速控制（Y42） void X_V2_Torque_LV_Control(uint8_t addr, uint8_t sign, uint16_t t_ramp, uint16_t torque, bool snF, float maxVel); // 速度模式控制 void X_V2_Vel_Control(uint8_t addr, uint8_t dir, uint16_t acc, float vel, bool snF); // 速度模式限电流控制（Y42） void X_V2_Vel_LC_Control(uint8_t addr, uint8_t dir, uint16_t acc, float vel, bool snF, uint16_t maxCur); // 直通限速位置模式控制 void X_V2_Bypass_Pos_LV_Control(uint8_t addr, uint8_t dir, float vel, float pos, uint8_t raf, bool snF); // 直通限速位置模式限电流控制（Y42） void X_V2_Bypass_Pos_LV_LC_Control(uint8_t addr, uint8_t dir, float vel, float pos, uint8_t raf, bool snF, uint16_t maxCur); // 梯形曲线加减速位置模式控制 void X_V2_Traj_Pos_Control(uint8_t addr, uint8_t dir, uint16_t acc, uint16_t dec, float vel, float pos, uint8_t raf, bool snF); // 梯形曲线加减速位置模式限电流控制（Y42） void X_V2_Traj_Pos_LC_Control(uint8_t addr, uint8_t dir, uint16_t acc, uint16_t dec, float vel, float pos, uint8_t raf, bool snF, uint16_t maxCur); // 让电机立即停止运动 void X_V2_Stop_Now(uint8_t addr, bool snF); // 触发多机同步开始运动 void X_V2_Synchronous_motion(uint8_t addr); /********************************************************** *** 原点回零命令 **********************************************************/ // 设置单圈回零的零点位置 void X_V2_Origin_Set_O(uint8_t addr, bool svF); // 触发回零 void X_V2_Origin_Trigger_Return(uint8_t addr, uint8_t o_mode, bool snF); // 强制中断并退出回零 void X_V2_Origin_Interrupt(uint8_t addr); // 读取回零参数 void X_V2_Origin_Read_Params(uint8_t addr); // 修改回零参数 void X_V2_Origin_Modify_Params(uint8_t addr, bool svF, uint8_t o_mode, uint8_t o_dir, uint16_t o_vel, uint32_t o_tm, uint16_t sl_vel, uint16_t sl_ma, uint16_t sl_ms, bool potF); /********************************************************** *** 读取系统参数命令 **********************************************************/ // 定时返回信息命令（Y42） void X_V2_Auto_Return_Sys_Params_Timed(uint8_t addr, SysParams_t s, uint16_t time_ms); // 读取系统参数 void X_V2_Read_Sys_Params(uint8_t addr, SysParams_t s); /********************************************************** *** 读写驱动参数命令 **********************************************************/ // 修改电机ID地址 void X_V2_Modify_Motor_ID(uint8_t addr, bool svF, uint8_t id); // 修改细分值 void X_V2_Modify_MicroStep(uint8_t addr, bool svF, uint8_t mstep); // 修改掉电标志 void X_V2_Modify_PDFlag(uint8_t addr, bool pdf); // 读取选项参数状态（Y42） void X_V2_Read_Opt_Param_Sta(uint8_t addr); // 修改电机类型（Y42） void X_V2_Modify_Motor_Type(uint8_t addr, bool svF, bool mottype); // 修改固件类型（Y42） void X_V2_Modify_Firmware_Type(uint8_t addr, bool svF, bool fwtype); // 修改开环/闭环控制模式（Y42） void X_V2_Modify_Ctrl_Mode(uint8_t addr, bool svF, bool ctrl_mode); // 修改电机运动正方向（Y42） void X_V2_Modify_Motor_Dir(uint8_t addr, bool svF, bool dir); // 修改锁定按键功能（Y42） void X_V2_Modify_Lock_Btn(uint8_t addr, bool svF, bool lockbtn); // 修改命令位置角度是否继续缩小10倍输入（Y42） void X_V2_Modify_S_Vel(uint8_t addr, bool svF, bool s_vel); // 修改开环模式工作电流 void X_V2_Modify_OM_ma(uint8_t addr, bool svF, uint16_t om_ma); // 修改闭环模式最大电流 void X_V2_Modify_FOC_mA(uint8_t addr, bool svF, uint16_t foc_mA); // 读取PID参数 void X_V2_Read_PID_Params(uint8_t addr); // 修改PID参数 void X_V2_Modify_PID_Params(uint8_t addr, bool svF, uint32_t kp, uint32_t ki, uint32_t kd); // 读取DMX512协议参数（Y42） void X_V2_Read_DMX512_Params(uint8_t addr); // 修改DMX512协议参数（Y42） void X_V2_Modify_DMX512_Params(uint8_t addr, bool svF, uint16_t tch, uint8_t nch, uint8_t mode, uint16_t vel, uint16_t acc, uint16_t vel_step, uint32_t pos_step); // 读取位置到达窗口（Y42） void X_V2_Read_Pos_Window(uint8_t addr); // 修改位置到达窗口（Y42） void X_V2_Modify_Pos_Window(uint8_t addr, bool svF, uint16_t prw); // 读取过热过流保护检测阈值（Y42） void X_V2_Read_Otocp(uint8_t addr); // 修改过热过流保护检测阈值（Y42） void X_V2_Modify_Otocp(uint8_t addr, bool svF, uint16_t otp, uint16_t ocp, uint16_t time_ms); // 读取心跳保护功能时间（Y42） void X_V2_Read_Heart_Protect(uint8_t addr); // 修改心跳保护功能时间（Y42） void X_V2_Modify_Heart_Protect(uint8_t addr, bool svF, uint32_t hp); // 读取积分限幅/刚性系数（Y42） void X_V2_Read_Integral_Limit(uint8_t addr); // 修改积分限幅/刚性系数（Y42） void X_V2_Modify_Integral_Limit(uint8_t addr, bool svF, uint32_t il); /********************************************************** *** 读取所有驱动参数命令 **********************************************************/ // 读取系统状态参数 void X_V2_Read_System_State_Params(uint8_t addr); // 读取驱动配置参数 void X_V2_Read_Motor_Conf_Params(uint8_t addr); /** *********************************************************** *********************************************************** *** *** *** @brief 以下是把相应命令加载到Y42多电机命令上的函数（Y42） *** *** *********************************************************** *********************************************************** ***/ /********************************************************** *** 触发动作命令 **********************************************************/ // 触发编码器校准 - 加载到多电机指令上 void X_V2_MMCL_Trig_Encoder_Cal(uint8_t addr); // 重启电机 - 加载到多电机指令上 void X_V2_MMCL_Reset_Motor(uint8_t addr); // 将当前位置清零 - 加载到多电机指令上 void X_V2_MMCL_Reset_CurPos_To_Zero(uint8_t addr); // 解除堵转保护 - 加载到多电机指令上 void X_V2_MMCL_Reset_Clog_Pro(uint8_t addr); // 恢复出厂设置 - 加载到多电机指令上 void X_V2_MMCL_Restore_Motor(uint8_t addr); /********************************************************** *** 运动控制命令 **********************************************************/ // 电机使能控制 - 加载到多电机指令上 void X_V2_MMCL_En_Control(uint8_t addr, bool state, bool snF); // 速度模式控制 - 加载到多电机指令上 void X_V2_MMCL_Vel_Control(uint8_t addr, uint8_t dir, uint16_t vel, uint8_t acc, bool snF); // 位置模式控制 - 加载到多电机指令上 void X_V2_MMCL_Pos_Control(uint8_t addr, uint8_t dir, uint16_t vel, uint8_t acc, uint32_t clk, bool raF, bool snF); // 让电机立即停止运动 - 加载到多电机指令上 void X_V2_MMCL_Stop_Now(uint8_t addr, bool snF); // 触发多机同步开始运动 - 加载到多电机指令上 void X_V2_MMCL_Synchronous_motion(uint8_t addr); /********************************************************** *** 原点回零命令 **********************************************************/ // 设置单圈回零的零点位置 - 加载到多电机指令上 void X_V2_MMCL_Origin_Set_O(uint8_t addr, bool svF); // 触发回零 - 加载到多电机指令上 void X_V2_MMCL_Origin_Trigger_Return(uint8_t addr, uint8_t o_mode, bool snF); // 强制中断并退出回零 - 加载到多电机指令上 void X_V2_MMCL_Origin_Interrupt(uint8_t addr); // 修改回零参数 - 加载到多电机指令上 void X_V2_MMCL_Origin_Modify_Params(uint8_t addr, bool svF, uint8_t o_mode, uint8_t o_dir, uint16_t o_vel, uint32_t o_tm, uint16_t sl_vel, uint16_t sl_ma, uint16_t sl_ms, bool potF); /********************************************************** *** 读取系统参数命令 **********************************************************/ // 定时返回信息命令（Y42） - 加载到多电机指令上 void X_V2_MMCL_Auto_Return_Sys_Params_Timed(uint8_t addr, SysParams_t s, uint16_t time_ms); // 读取系统参数 - 加载到多电机指令上 void X_V2_MMCL_Read_Sys_Params(uint8_t addr, SysParams_t s); /********************************************************** *** 读写驱动参数命令 **********************************************************/ #endif