init

2026-06-03 00:01:13 +08:00
commit e71d4fa716
15 changed files with 2413 additions and 0 deletions
@@ -0,0 +1,2 @@
+/dist
+/node_modules
@@ -0,0 +1,235 @@
+# AimBot Web
+
+基于 Vue 3 的机器人远程控制前端，提供自动监控、手动遥控和 PID 调参三个功能页面。
+
+## 技术栈
+
+| 层 | 技术 |
+|----|------|
+| 框架 | Vue 3.5 (Composition API, `<script setup>`) |
+| 构建 | Vite 5 + pnpm |
+| 路由 | Vue Router 4 (Hash 模式) |
+| ROS 通信 | roslibjs → rosbridge WebSocket |
+| HTTP | 原生 fetch |
+
+## 项目结构
+
+```
+src/
+├── main.js                     # 入口，挂载 App + Router
+├── App.vue                     # 根布局：顶部导航 + router-view
+├── config.js                   # 集中配置（地址、话题、控制参数）
+├── router/index.js             # Hash 路由表
+├── composables/
+│   └── useRosbridge.js         # roslibjs 封装 Hook
+└── views/
+    ├── AutoMode.vue            # 自动模式页
+    ├── ManualMode.vue          # 手动遥控页
+    └── DebugMode.vue           # 调试模式页
+```
+
+## 架构分层
+
+```
+┌─────────────────────────────────────────────────────────┐
+│  View 层 (views/*.vue)                                  │
+│  - 页面 UI 与用户交互                                    │
+│  - 调用 composable + config                             │
+├─────────────────────────────────────────────────────────┤
+│  Composable 层 (composables/useRosbridge.js)             │
+│  - 封装 roslibjs 连接 / 发布 / 生命周期                  │
+│  - 暴露响应式 connected 状态                             │
+├─────────────────────────────────────────────────────────┤
+│  Config 层 (config.js)                                  │
+│  - 所有可配置常量集中管理                                 │
+│  - 部署时只需修改此文件                                   │
+├─────────────────────────────────────────────────────────┤
+│  Router 层 (router/index.js)                            │
+│  - Hash 路由，/auto → /manual → /debug                  │
+│  - 默认重定向到 /auto                                    │
+└─────────────────────────────────────────────────────────┘
+```
+
+## 路由设计
+
+| 路径 | 页面 | 说明 |
+|------|------|------|
+| `#/auto` | AutoMode | 默认页，MJPEG 视频流 |
+| `#/manual` | ManualMode | 键盘遥控 + 视频流 |
+| `#/debug` | DebugMode | PID 参数配置 + 激光开关 |
+| `#/` | → 重定向到 `#/auto` | |
+
+选用 Hash 路由 (`createWebHashHistory`) 是为了避免部署到 Nginx 后直接访问子路径出现 404。
+
+## 页面详解
+
+### 1. AutoMode（自动模式）
+
+**功能：** 显示自动运行过程的实时画面。
+
+**数据流：**
+
+```
+web_video_server ──MJPEG──► <img src> ──► 浏览器渲染
+```
+
+**交互：**
+- 「切换到当前模式」按钮 → `POST /api/mode/switch { mode: "auto" }` → ROS2 后端切换工作模式
+
+**MJPEG 连接管理：**
+- 组件挂载时 `<img>` 加载 MJPEG 流
+- `onBeforeRouteLeave` 钩子中清空 `img.src`，确保离开页面时立即释放 TCP 连接
+- 路由跳转顺序：旧页面断连 → 新页面建连，避免单连接服务端的冲突
+
+### 2. ManualMode（手动模式）
+
+**功能：** 键盘遥控机器人底盘和云台，J 键控制激光，同时观看实时画面。
+
+**数据流：**
+
+```
+键盘事件 (keydown/keyup)
+    │
+    ├─► pressed Set (WASD/方向键 多键集合)
+    │       │
+    │       ▼
+    │   computeVelocities()  ◄── config.js
+    │       │
+    │       ├─► { left, right } ──► /cmd_wheel    (值变化时发送)
+    │       └─► { pitch, yaw  } ──► /cmd_gimbal   (值变化时发送)
+    │                                      │
+    │                                      ▼
+    │                                 rosbridge ──► ROS2 节点
+    │
+    └─► J 键 (!e.repeat)
+            │
+            ▼
+        POST /api/laser { action: "on"|"off" } ──► ROS2 HTTP 服务
+```
+
+**键盘映射策略：**
+
+```
+         W (+线速度)               ↑ (+pitch 度/秒)
+    A (+角速度)  D (-角速度)   ← (+yaw 度/秒) → (-yaw 度/秒)
+         S (-线速度)               ↓ (-pitch 度/秒)
+
+        底盘 (差速驱动)              云台 (角度速率)
+         J 激光 开/关
+```
+
+- **多键同时按下**：W+A 同时按 = 前进 + 左转，自动合成左右轮速
+- **同轴冲突**：W+S 同时按 → 相互抵消，线速度为 0
+- **值变化才发布**：比较当前速度与上次发布值，无变化则跳过，避免无效 rosbridge 消息
+- **自动启停**：首个按键按下启动 `requestAnimationFrame` 循环，所有按键松开启自动停止（publish 值不变的帧直接跳过）
+- **J 键防重复**：`e.repeat` 过滤，长按 J 不会反复切换激光
+
+**差速运动学转换：**
+
+```
+left_speed  = linear - angular × (wheel_separation / 2)
+right_speed = linear + angular × (wheel_separation / 2)
+```
+
+### 3. DebugMode（调试模式）
+
+**功能：** PID 参数在线调参，激光开关，模式切换。
+
+**交互：**
+- 顶部三个按钮可切换任意模式
+- **激光开关按钮**：「激光: ON/OFF」点击切换，`POST /api/laser { action: "on"|"off" }`
+- 12 个数字输入框分 4 组：
+  - 视觉环 Yaw 电机：Kp / Ki / Kd
+  - 视觉环 Pitch 电机：Kp / Ki / Kd
+  - 角度环 Yaw 电机：Kp / Ki / Kd
+  - 角度环 Pitch 电机：Kp / Ki / Kd
+- 「发布参数」按钮 → rosbridge 发布 JSON 到 `/pid_config` 话题
+
+**发布数据格式：**
+
+```json
+{
+  "visual_yaw":   { "kp": 1.0, "ki": 0.1, "kd": 0.01 },
+  "visual_pitch": { "kp": 1.0, "ki": 0.1, "kd": 0.01 },
+  "angle_yaw":    { "kp": 2.0, "ki": 0.2, "kd": 0.02 },
+  "angle_pitch":  { "kp": 2.0, "ki": 0.2, "kd": 0.02 }
+}
+```
+
+## useRosbridge — 核心 Composable
+
+```
+useRosbridge()
+│
+├─ connect(url)      → 建立 WebSocket，绑定 connection/close/error 事件
+├─ disconnect()      → 手动断开
+├─ publish(topic, type, data) → 发布消息（自动缓存 Topic 对象）
+├─ connected (ref)   → 响应式连接状态
+│
+└─ onUnmounted()     → 组件销毁时自动断开
+```
+
+- 每次调用 `useRosbridge()` 创建独立的 ros 实例
+- Topic 对象按 `"topic:messageType"` 缓存，避免重复创建
+- 组件卸载 (`onUnmounted`) 自动关闭 WebSocket，无需手动清理
+
+## config.js — 配置项说明
+
+```js
+HTTP_API_BASE        // HTTP API 基础地址
+ROSBRIDGE_URL        // rosbridge WebSocket，格式 ws://host:9090
+MJPEG_AUTO_URL       // 自动模式 MJPEG 流地址
+MJPEG_MANUAL_URL     // 手动模式 MJPEG 流地址
+CMD_WHEEL_TOPIC      // 底盘轮速话题名
+CMD_GIMBAL_TOPIC     // 云台角速度话题名
+PID_CONFIG_TOPIC     // PID 参数话题名
+MAX_LINEAR           // 最大线速度 (m/s)
+MAX_ANGULAR          // 最大角速度 (rad/s)
+WHEEL_SEPARATION     // 底盘轮距 (m)
+GIMBAL_PITCH_DEG_S   // 云台 pitch 角度速率 (度/秒)
+GIMBAL_YAW_DEG_S     // 云台 yaw 角度速率 (度/秒)
+```
+
+## HTTP API 接口一览
+
+| 接口 | 方法 | 请求体 | 说明 | 触发位置 |
+|------|------|--------|------|----------|
+| `/api/mode/switch` | POST | `{"mode": "auto"\|"manual"\|"debug"}` | 切换工作模式 | Auto/Manual/Debug 页面按钮 |
+| `/api/laser` | POST | `{"action": "on"\|"off"}` | 激光开关 | Manual J 键, Debug 按钮 |
+
+## 通信架构总览
+
+```
+┌─────────────────────────────────────────────────────────┐
+│                  Vue3 前端                               │
+│                                                          │
+│  AutoMode.vue ────► fetch POST /api/mode/switch          │
+│               ────► <img src="/stream?topic=...">         │
+│  ManualMode.vue ─► roslibjs ws://host:9090               │
+│                ──► <img src="/stream?topic=...">          │
+│                ──► fetch POST /api/laser (J 键)           │
+│  DebugMode.vue ──► roslibjs ws://host:9090               │
+│               ───► fetch POST /api/mode/switch            │
+│               ───► fetch POST /api/laser (按钮)           │
+└──────────┬──────────────┬───────────────────────────────┘
+           │ HTTP         │ WebSocket + MJPEG
+           ▼              ▼
+      ┌─────────┐   ┌──────────────┐
+      │  Nginx  │   │  rosbridge   │
+      │  反代    │   │  web_video   │
+      └────┬────┘   │  _server     │
+           │        └──────┬───────┘
+           ▼               ▼
+      ROS2 HTTP        ROS2 话题
+      模式切换          底盘 / 云台 / PID
+      激光开关
+```
+
+## 开发命令
+
+```bash
+pnpm install      # 安装依赖
+pnpm dev          # 开发服务器 → http://localhost:5173
+pnpm build        # 生产构建 → dist/
+pnpm preview      # 预览构建产物
+```
@@ -0,0 +1,571 @@
+# AimBot 上游服务器对接文档
+
+## 整体架构
+
+```
+┌──────────────────────────────────────────────────────────┐
+│  浏览器 (Vue3 前端)                                       │
+│  - 自动模式：观看 MJPEG 视频流                            │
+│  - 手动模式：键盘遥控(WASD/方向键/J) + MJPEG 视频流       │
+│  - 调试模式：PID 调参 + 激光开关                          │
+└──────┬──────────────┬──────────────┬─────────────────────┘
+       │ HTTP         │ WebSocket    │ HTTP (MJPEG)
+       ▼              ▼              ▼
+┌──────────────┐ ┌──────────┐ ┌───────────────────┐
+│    Nginx     │ │rosbridge │ │ web_video_server  │
+│  静态文件     │ │  :9090   │ │    :8081          │
+│  反向代理     │ └────┬─────┘ └────────┬──────────┘
+└──────┬───────┘      │                │
+       │              ▼                ▼
+       │      ┌────────────────────────────────┐
+       └─────►│         ROS2 节点               │
+              │  - /cmd_wheel (轮速控制)         │
+              │  - /cmd_gimbal (云台控制)        │
+              │  - /pid_config (PID参数)         │
+              │  - /api/mode/switch (模式切换)   │
+              │  - /api/laser (激光开关)          │
+              └────────────────────────────────┘
+```
+
+## 一、数据结构详解
+
+前端与 ROS2 之间通过 HTTP API 和 rosbridge WebSocket 两种通道通信。以下为所有接口和消息的完整数据格式。
+
+---
+
+### 1.1 HTTP API — 模式切换
+
+前端发起模式切换请求，ROS2 后端需实现对应 HTTP 接口。
+
+```
+POST /api/mode/switch
+Content-Type: application/json
+```
+
+**请求体:**
+
+```json
+{
+  "mode": "auto"
+}
+```
+
+| 字段 | 类型 | 必填 | 说明 |
+|------|------|------|------|
+| `mode` | string | 是 | 目标模式，可选值: `"auto"` \| `"manual"` \| `"debug"` |
+
+**成功响应 (200):**
+
+```json
+{
+  "code": 0,
+  "message": "ok"
+}
+```
+
+**错误响应 (4xx/5xx):**
+
+```json
+{
+  "code": -1,
+  "message": "unknown mode: xxx"
+}
+```
+
+---
+
+### 1.2 HTTP API — 激光开关
+
+```
+POST /api/laser
+Content-Type: application/json
+```
+
+**请求体:**
+
+```json
+{
+  "action": "on"
+}
+```
+
+| 字段 | 类型 | 必填 | 说明 |
+|------|------|------|------|
+| `action` | string | 是 | `"on"` 开激光, `"off"` 关激光 |
+
+**成功响应 (200):**
+
+```json
+{
+  "code": 0,
+  "message": "ok"
+}
+```
+
+---
+
+### 1.3 rosbridge WebSocket — 连接
+
+```
+URL:      ws://<host>:9090
+协议:     rosbridge v2.0 (JSON)
+连接后:   前端通过 roslibjs 自动完成协议握手
+```
+
+连接状态通过前端 UI 实时展示：
+- `已连接` (绿色) — WebSocket 已建立，rosbridge 协议就绪
+- `未连接` (红色) — 断开或错误
+
+---
+
+### 1.4 ROS 话题 — `/cmd_wheel` (底盘轮速)
+
+| 属性 | 值 |
+|------|-----|
+| 消息类型 | `std_msgs/Float32MultiArray` |
+| 方向 | 前端 → ROS2 |
+| 发布时机 | 手动模式下按 WASD, 值变化时发送; 松键后自动停发 |
+| 发布频率 | 按需 (值变即发), 约 30~60 Hz |
+
+**数据格式:**
+
+```json
+{
+  "layout": {
+    "dim": [],
+    "data_offset": 0
+  },
+  "data": [1.0, 0.5]
+}
+```
+
+| 字段 | 类型 | 说明 |
+|------|------|------|
+| `data[0]` | float64 | 左轮线速度 (m/s), 正值前转, 负值后转 |
+| `data[1]` | float64 | 右轮线速度 (m/s), 正值前转, 负值后转 |
+
+**速度计算 (差速驱动运动学):**
+
+```
+给定:
+  linear  = 线速度 (m/s),   WASD 合成
+  angular = 角速度 (rad/s),  WASD 合成
+  sep     = 轮距 (m)
+
+左轮速度 = linear - angular × (sep / 2)
+右轮速度 = linear + angular × (sep / 2)
+```
+
+**典型值示例:**
+
+| 操作 | data[0] (左) | data[1] (右) | 效果 |
+|------|-------------|-------------|------|
+| W (前进) | 0.5 | 0.5 | 直行前进 |
+| S (后退) | -0.5 | -0.5 | 直行后退 |
+| A (左转) | -0.1 | 0.1 | 原地左转 |
+| D (右转) | 0.1 | -0.1 | 原地右转 |
+| W+A (前左) | 0.4 | 0.6 | 前进 + 左转 |
+| W+D (前右) | 0.6 | 0.4 | 前进 + 右转 |
+
+---
+
+### 1.5 ROS 话题 — `/cmd_gimbal` (云台角速度)
+
+| 属性 | 值 |
+|------|-----|
+| 消息类型 | `geometry_msgs/Twist` |
+| 方向 | 前端 → ROS2 |
+| 发布时机 | 手动模式下按方向键, 值变化时发送; 松键后自动停发 |
+| 发布频率 | 按需 (值变即发), 约 30~60 Hz |
+
+**数据格式:**
+
+```json
+{
+  "linear":  { "x": 0, "y": 0, "z": 0 },
+  "angular": { "x": 0, "y": 30.0, "z": -15.0 }
+}
+```
+
+| 字段 | 类型 | 说明 |
+|------|------|------|
+| `linear` | Vector3 | 不使用, 始终为 0 |
+| `angular.x` | float64 | 不使用, 始终为 0 |
+| `angular.y` | float64 | **云台 pitch 角度速率 (度/秒)**. 正值抬头, 负值低头 |
+| `angular.z` | float64 | **云台 yaw 角度速率 (度/秒)**. 正值左转, 负值右转 |
+
+> **注意:** 虽然底层消息类型是 `geometry_msgs/Twist`（语义上是 rad/s），但前端注入的数值单位是 **度/秒**。ROS2 侧接收后如需 rad/s，需自行转换：`rad/s = deg/s × π / 180`。
+
+**典型值示例:**
+
+| 操作 | angular.y (pitch) | angular.z (yaw) | 效果 |
+|------|-------------------|-----------------|------|
+| ↑ | 30.0 | 0 | 云台抬头 |
+| ↓ | -30.0 | 0 | 云台低头 |
+| ← | 0 | 30.0 | 云台左转 |
+| → | 0 | -30.0 | 云台右转 |
+| ↑+← | 30.0 | 30.0 | 抬头+左转 |
+
+---
+
+### 1.6 ROS 话题 — `/pid_config` (PID 参数)
+
+| 属性 | 值 |
+|------|-----|
+| 消息类型 | `std_msgs/String` |
+| 方向 | 前端 → ROS2 |
+| 发布时机 | 调试页面点击「发布参数」按钮 |
+
+**数据格式 (JSON 字符串, 放在 `data` 字段中):**
+
+```json
+{
+  "data": "{\"visual_yaw\":{\"kp\":1.0,\"ki\":0.1,\"kd\":0.01},\"visual_pitch\":{\"kp\":1.0,\"ki\":0.1,\"kd\":0.01},\"angle_yaw\":{\"kp\":2.0,\"ki\":0.2,\"kd\":0.02},\"angle_pitch\":{\"kp\":2.0,\"ki\":0.2,\"kd\":0.02}}"
+}
+```
+
+**解析后结构:**
+
+```json
+{
+  "visual_yaw":   { "kp": 1.0, "ki": 0.1, "kd": 0.01 },
+  "visual_pitch": { "kp": 1.0, "ki": 0.1, "kd": 0.01 },
+  "angle_yaw":    { "kp": 2.0, "ki": 0.2, "kd": 0.02 },
+  "angle_pitch":  { "kp": 2.0, "ki": 0.2, "kd": 0.02 }
+}
+```
+
+| 字段 | 类型 | 说明 |
+|------|------|------|
+| `visual_yaw.kp` | float64 | 视觉环 Yaw 电机 — 比例系数 |
+| `visual_yaw.ki` | float64 | 视觉环 Yaw 电机 — 积分系数 |
+| `visual_yaw.kd` | float64 | 视觉环 Yaw 电机 — 微分系数 |
+| `visual_pitch.kp` | float64 | 视觉环 Pitch 电机 — 比例系数 |
+| `visual_pitch.ki` | float64 | 视觉环 Pitch 电机 — 积分系数 |
+| `visual_pitch.kd` | float64 | 视觉环 Pitch 电机 — 微分系数 |
+| `angle_yaw.kp` | float64 | 角度环 Yaw 电机 — 比例系数 |
+| `angle_yaw.ki` | float64 | 角度环 Yaw 电机 — 积分系数 |
+| `angle_yaw.kd` | float64 | 角度环 Yaw 电机 — 微分系数 |
+| `angle_pitch.kp` | float64 | 角度环 Pitch 电机 — 比例系数 |
+| `angle_pitch.ki` | float64 | 角度环 Pitch 电机 — 积分系数 |
+| `angle_pitch.kd` | float64 | 角度环 Pitch 电机 — 微分系数 |
+
+ROS2 侧接收解析示例 (Python):
+
+```python
+import json
+msg = json.loads(ros_msg.data)            # ros_msg 是 std_msgs/String
+visual_yaw_kp = msg["visual_yaw"]["kp"]  # → 1.0
+```
+
+---
+
+### 1.7 MJPEG 视频流
+
+| 属性 | 值 |
+|------|-----|
+| 协议 | HTTP multipart/x-mixed-replace |
+| 帧格式 | JPEG 图像 |
+| 提供方 | `web_video_server` |
+| URL 模板 | `http://<host>:8081/stream?topic=<话题名>` |
+
+**URL 参数:**
+
+| 参数 | 必填 | 说明 |
+|------|------|------|
+| `topic` | 是 | ROS 图像话题名, 如 `/camera/image_raw` |
+| `mode` | 否 | 前端附加参数, 标识当前页面，服务端可忽略 |
+
+**请求头:**
+
+```
+GET /stream?topic=/camera/image_raw HTTP/1.1
+Accept: image/jpeg
+```
+
+**响应流 (multipart/x-mixed-replace):**
+
+```
+HTTP/1.1 200 OK
+Content-Type: multipart/x-mixed-replace; boundary=--boundary
+
+--boundary
+Content-Type: image/jpeg
+Content-Length: 54321
+
+<JPEG binary data>
+--boundary
+Content-Type: image/jpeg
+Content-Length: 54102
+
+<JPEG binary data>
+...
+```
+
+**前端消费方式:**
+
+```html
+<!-- 浏览器原生支持 MJPEG, 直接 <img src="..."> 即可 -->
+<img src="http://192.168.0.11/stream?topic=/camera/image_raw&mode=auto" />
+```
+
+**注意事项:**
+
+| 事项 | 说明 |
+|------|------|
+| 单连接限制 | `web_video_server` 默认每客户端仅允许一个连接。前端通过 `onBeforeRouteLeave` 在页面切换前主动断开旧连接 |
+| Nginx 缓冲 | 反代 MJPEG 时必须 `proxy_buffering off`, 否则画面延迟严重 |
+| 跨域 | 同域部署时使用相对路径可避免 CORS; 跨域场景需 Nginx 添加 CORS 头或使用 `Access-Control-Allow-Origin` |
+
+---
+
+### 1.8 键盘映射速查表
+
+**底盘控制 (WASD), 手动模式:**
+
+| 按键 | e.code | 动作 |
+|------|--------|------|
+| W | `KeyW` | 线速度 +0.5 m/s |
+| S | `KeyS` | 线速度 -0.5 m/s |
+| A | `KeyA` | 角速度 +1.0 rad/s |
+| D | `KeyD` | 角速度 -1.0 rad/s |
+
+**云台控制 (方向键), 手动模式:**
+
+| 按键 | e.code | 动作 |
+|------|--------|------|
+| ↑ | `ArrowUp` | pitch +30 度/秒 |
+| ↓ | `ArrowDown` | pitch -30 度/秒 |
+| ← | `ArrowLeft` | yaw +30 度/秒 |
+| → | `ArrowRight` | yaw -30 度/秒 |
+
+**激光开关:**
+
+| 按键 | e.code | 动作 |
+|------|--------|------|
+| J | `KeyJ` | 激光 开/关 切换 |
+
+**多键策略:**
+
+- 同轴冲突 (W+S, A+D, ↑+↓, ←+→): 相互抵消, 净值为 0
+- 异轴组合 (W+A 等): 同时生效, 合成运动不冲突
+- 重复按键 (`e.repeat`): 仅 J 键过滤 repeat, WASD/方向键允许 repeat (持续按住)
+
+---
+
+### 1.9 可配置参数一览
+
+```js
+// src/config.js — 部署时按实际情况修改
+
+HTTP_API_BASE        = 'http://192.168.0.11'        // HTTP API 基础地址
+ROSBRIDGE_URL        = 'ws://192.168.0.11:9090'     // rosbridge WebSocket
+MJPEG_AUTO_URL       = '.../stream?topic=/camera/image_raw&mode=auto'   // 自动模式视频流
+MJPEG_MANUAL_URL     = '.../stream?topic=/camera/image_raw&mode=manual' // 手动模式视频流
+CMD_WHEEL_TOPIC      = '/cmd_wheel'                 // 底盘轮速话题
+CMD_GIMBAL_TOPIC     = '/cmd_gimbal'                // 云台角速度话题
+PID_CONFIG_TOPIC     = '/pid_config'                // PID 参数话题
+MAX_LINEAR           = 0.5                          // 最大线速度 (m/s)
+MAX_ANGULAR          = 1.0                          // 最大角速度 (rad/s)
+WHEEL_SEPARATION     = 0.2                          // 轮距 (m)
+GIMBAL_PITCH_DEG_S   = 30                           // 云台 pitch 速率 (度/秒)
+GIMBAL_YAW_DEG_S     = 30                           // 云台 yaw 速率 (度/秒)
+```
+
+---
+
+## 二、Nginx 配置
+
+Nginx 负责三件事：托管 Vue 前端静态文件、反代 MJPEG 视频流、反代 HTTP API。
+
+### 2.1 前端部署
+
+构建产物在 `dist/` 目录，部署到服务器后由 Nginx 直接托管：
+
+```bash
+# 本地构建
+cd aimbot-web
+pnpm build
+
+# 上传到服务器
+scp -r dist/* user@server:/var/www/aimbot/
+```
+
+### 2.2 Nginx 配置示例
+
+```nginx
+server {
+    listen 80;
+    server_name your-domain.com;
+
+    # 前端静态文件
+    root /var/www/aimbot;
+    index index.html;
+
+    # SPA 路由回退 — 所有非文件请求回 index.html
+    location / {
+        try_files $uri $uri/ /index.html;
+    }
+
+    # MJPEG 视频流反代 (web_video_server)
+    location /stream {
+        proxy_pass http://127.0.0.1:8081/stream;
+        proxy_http_version 1.1;
+        proxy_buffering off;
+
+        # MJPEG multipart 边界必须保持完整
+        proxy_set_header Host $host;
+        proxy_set_header X-Real-IP $remote_addr;
+
+        # 长连接支持
+        proxy_set_header Connection "";
+        chunked_transfer_encoding off;
+
+        # 超时配置 — 视频流需要长连接
+        proxy_read_timeout 86400s;
+        proxy_send_timeout 86400s;
+    }
+
+    # 模式切换 API (HTTP → ROS2 节点)
+    location /api/ {
+        proxy_pass http://127.0.0.1:8080/api/;
+        proxy_set_header Host $host;
+        proxy_set_header Content-Type application/json;
+    }
+}
+```
+
+### 2.3 关键说明
+
+| 配置项 | 说明 |
+|--------|------|
+| `proxy_buffering off` | MJPEG 流必须关闭缓冲，否则画面延迟严重 |
+| `chunked_transfer_encoding off` | multipart 边界依赖原始编码 |
+| `proxy_read_timeout 86400s` | 视频流是长连接，超时必须足够大 |
+| `try_files $uri /index.html` | Vue Hash 路由支持，直接访问 /#/manual 等路径 |
+
+---
+
+## 三、ROS2 环境配置
+
+### 3.1 rosbridge (WebSocket 服务)
+
+前端通过 roslibjs 直连 rosbridge WebSocket，不走 Nginx 反代。
+
+```bash
+# 安装
+sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-rosbridge-server
+
+# 启动 (默认 ws://0.0.0.0:9090)
+ros2 run rosbridge_server rosbridge_websocket
+```
+
+### 3.2 web_video_server (MJPEG 推流)
+
+```bash
+# 安装
+sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-web-video-server
+
+# 启动 (默认 http://0.0.0.0:8081)
+# 发布摄像头话题后自动生成 /stream?topic=<topic_name>
+ros2 run web_video_server web_video_server
+```
+
+### 3.3 话题一览
+
+rosbridge 发布/订阅的话题需要与前端 `config.js` 一致：
+
+| 话题 | 消息类型 | 方向 | 用途 |
+|------|----------|------|------|
+| `/cmd_wheel` | `std_msgs/Float32MultiArray` | 前端→ROS2 | 左右轮速 `[left, right]` |
+| `/cmd_gimbal` | `geometry_msgs/Twist` | 前端→ROS2 | 云台角度速度(单位度/秒) `angular.y`(pitch) `angular.z`(yaw) |
+| `/pid_config` | `std_msgs/String` | 前端→ROS2 | PID 参数 JSON |
+
+### 3.4 模式切换与激光 API
+
+前端 HTTP POST → Nginx 反代 → ROS2 节点（用户自行实现 HTTP 端）。
+
+需实现两个接口，完整数据格式见 [1.1](#11-http-api--模式切换) 和 [1.2](#12-http-api--激光开关)：
+
+| 接口 | 方法 | 说明 |
+|------|------|------|
+| `/api/mode/switch` | POST | `{"mode": "auto"|"manual"|"debug"}` |
+| `/api/laser` | POST | `{"action": "on"|"off"}` |
+
+此接口需由 ROS2 侧 HTTP 服务（如 FastAPI / Flask / ros2-web-bridge）接收并处理。
+
+---
+
+## 四、MJPEG 视频流
+
+详细格式见 [1.7 MJPEG 视频流](#17-mjpeg-视频流)。
+
+### 启动与话题发布
+
+```bash
+# 启动 web_video_server
+ros2 run web_video_server web_video_server
+
+# 确保摄像头话题有数据
+ros2 run image_transport republish raw in:=/camera/image_raw out:=/camera/compressed
+```
+
+`web_video_server` 自动识别话题类型并推送 MJPEG。
+
+---
+
+## 五、启动顺序
+
+```bash
+# 1. 启动 ROS2 核心节点
+ros2 launch your_robot bringup.launch.py
+
+# 2. 启动 rosbridge
+ros2 run rosbridge_server rosbridge_websocket &
+
+# 3. 启动视频推流
+ros2 run web_video_server web_video_server &
+
+# 4. 启动模式切换 HTTP 服务（自行实现）
+python3 mode_api_server.py &
+
+# 5. 启动/重载 Nginx
+sudo systemctl reload nginx
+```
+
+---
+
+## 六、前端 config.js 配置
+
+完整配置项说明见 [1.9 可配置参数一览](#19-可配置参数一览)。
+
+部署前修改 `src/config.js` 中的地址以匹配实际服务器环境，然后重新 `pnpm build`。
+
+---
+
+## 七、前端 Nginx 完整部署命令
+
+```bash
+# 构建
+cd aimbot-web && pnpm build
+
+# 部署
+sudo cp -r dist/* /var/www/aimbot/
+sudo cp nginx-aimbot.conf /etc/nginx/sites-available/aimbot
+sudo ln -s /etc/nginx/sites-available/aimbot /etc/nginx/sites-enabled/
+sudo nginx -t && sudo systemctl reload nginx
+```
+
+---
+
+## 八、故障排查
+
+| 现象 | 检查项 |
+|------|--------|
+| MJPEG 不出画面 | `web_video_server` 是否运行，话题是否有数据，Nginx `proxy_buffering` 是否设为 `off` |
+| rosbridge 连不上 | 防火墙是否开放 9090，`ROSBRIDGE_URL` 是否用 `ws://` 协议 |
+| 按键无反应 | rosbridge 连接状态是否为"已连接"，话题名是否与 ROS2 侧一致 |
+| 模式切换报错 | `/api/mode/switch` 的 HTTP 服务是否实现并运行 |
+| 激光开关无反应 | `/api/laser` 的 HTTP 服务是否实现，J 键或按钮是否正确触发 |
+| 页面空白 | Nginx `try_files` 是否配了 `$uri /index.html` |
+| 页面切换后画面不显示 | MJPEG 服务端是否单连接限制，检查 `onBeforeRouteLeave` 是否正常释放 |
@@ -0,0 +1,16 @@
+<!DOCTYPE html>
+<html lang="zh-CN">
+  <head>
+    <meta charset="UTF-8" />
+    <meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1.0" />
+    <title>AimBot Control</title>
+    <style>
+      * { margin: 0; padding: 0; box-sizing: border-box; }
+      body { background: #1a1a2e; color: #eee; font-family: 'Segoe UI', sans-serif; }
+    </style>
+  </head>
+  <body>
+    <div id="app"></div>
+    <script type="module" src="/src/main.js"></script>
+  </body>
+</html>
@@ -0,0 +1,20 @@
+{
+  "name": "aimbot-web",
+  "private": true,
+  "version": "1.0.0",
+  "type": "module",
+  "scripts": {
+    "dev": "vite",
+    "build": "vite build",
+    "preview": "vite preview"
+  },
+  "dependencies": {
+    "roslib": "^1.4.0",
+    "vue": "^3.4.0",
+    "vue-router": "^4.3.0"
+  },
+  "devDependencies": {
+    "@vitejs/plugin-vue": "^5.0.0",
+    "vite": "^5.4.0"
+  }
+}
@@ -0,0 +1,49 @@
+<template>
+  <div class="app">
+    <nav class="navbar">
+      <router-link to="/auto">自动模式</router-link>
+      <router-link to="/manual">手动模式</router-link>
+      <router-link to="/debug">调试模式</router-link>
+    </nav>
+    <main class="main">
+      <router-view />
+    </main>
+  </div>
+</template>
+
+<script setup>
+</script>
+
+<style>
+.app {
+  min-height: 100vh;
+  display: flex;
+  flex-direction: column;
+}
+.navbar {
+  display: flex;
+  gap: 0;
+  background: #16213e;
+  border-bottom: 1px solid #0f3460;
+}
+.navbar a {
+  padding: 12px 24px;
+  color: #a0a0b0;
+  text-decoration: none;
+  font-size: 14px;
+  transition: color 0.2s, background 0.2s;
+  border-bottom: 2px solid transparent;
+}
+.navbar a:hover {
+  color: #e0e0e0;
+  background: rgba(255,255,255,0.04);
+}
+.navbar a.router-link-active {
+  color: #e94560;
+  border-bottom-color: #e94560;
+}
+.main {
+  flex: 1;
+  padding: 20px;
+}
+</style>
@@ -0,0 +1,41 @@
+import { ref, onUnmounted } from 'vue'
+import ROSLIB from 'roslib'
+
+export function useRosbridge() {
+  const connected = ref(false)
+  let ros = null
+  let topicCache = {}
+
+  function connect(url) {
+    if (ros) ros.close()
+    ros = new ROSLIB.Ros({ url })
+    ros.on('connection', () => { connected.value = true })
+    ros.on('close', () => { connected.value = false })
+    ros.on('error', (err) => { console.error('Rosbridge error:', err) })
+  }
+
+  function disconnect() {
+    if (ros) { ros.close(); ros = null }
+    connected.value = false
+    topicCache = {}
+  }
+
+  function getTopic(name, messageType) {
+    const key = `${name}:${messageType}`
+    if (!topicCache[key]) {
+      topicCache[key] = new ROSLIB.Topic({ ros, name, messageType })
+    }
+    return topicCache[key]
+  }
+
+  function publish(topic, messageType, data) {
+    const t = getTopic(topic, messageType)
+    t.publish(new ROSLIB.Message(data))
+  }
+
+  onUnmounted(() => {
+    if (ros) ros.close()
+  })
+
+  return { connected, connect, disconnect, publish }
+}
@@ -0,0 +1,24 @@
+// 配置 — 按实际部署修改地址和话题
+export const HTTP_API_BASE = 'http://192.168.0.11'
+
+export const ROSBRIDGE_URL = 'ws://192.168.0.11:9090'
+
+export const MJPEG_AUTO_URL = 'http://192.168.0.11/stream?topic=/vision/result_image&mode=auto'
+export const MJPEG_MANUAL_URL = 'http://192.168.0.11/stream?topic=/vision/result_image&mode=manual'
+
+// ROS 话题
+export const CMD_WHEEL_TOPIC = '/cmd_wheel'
+export const CMD_GIMBAL_TOPIC = '/cmd_gimbal'
+export const PID_CONFIG_TOPIC = '/pid_config'
+
+// 键盘控制参数
+export const MAX_LINEAR = 0.5       // m/s
+export const MAX_ANGULAR = 1.0      // rad/s
+export const WHEEL_SEPARATION = 0.2 // 轮距(m)
+
+// 云台角度速率 (度/秒)
+export const GIMBAL_PITCH_DEG_S = 10
+export const GIMBAL_YAW_DEG_S = 10
+
+// 发布频率
+export const PUBLISH_RATE = 30      // Hz
@@ -0,0 +1,5 @@
+import { createApp } from 'vue'
+import App from './App.vue'
+import router from './router/index.js'
+
+createApp(App).use(router).mount('#app')
@@ -0,0 +1,16 @@
+import { createRouter, createWebHashHistory } from 'vue-router'
+import AutoMode from '../views/AutoMode.vue'
+import ManualMode from '../views/ManualMode.vue'
+import DebugMode from '../views/DebugMode.vue'
+
+const routes = [
+  { path: '/auto', component: AutoMode },
+  { path: '/manual', component: ManualMode },
+  { path: '/debug', component: DebugMode },
+  { path: '/', redirect: '/auto' },
+]
+
+export default createRouter({
+  history: createWebHashHistory(),
+  routes,
+})
@@ -0,0 +1,60 @@
+<template>
+  <div class="auto-mode">
+    <div class="header">
+      <h2>自动模式</h2>
+      <button class="btn-switch" @click="switchToAuto">切换到当前模式</button>
+    </div>
+    <div class="stream-container">
+      <img ref="streamImg" :src="streamUrl" alt="MJPEG Stream" class="stream" />
+    </div>
+  </div>
+</template>
+
+<script setup>
+import { ref } from 'vue'
+import { onBeforeRouteLeave } from 'vue-router'
+import { MJPEG_AUTO_URL, HTTP_API_BASE } from '../config.js'
+
+const streamUrl = MJPEG_AUTO_URL
+const streamImg = ref(null)
+
+onBeforeRouteLeave((_to, _from, next) => {
+  if (streamImg.value) streamImg.value.src = ''
+  next()
+})
+
+async function switchToAuto() {
+  try {
+    await fetch(`${HTTP_API_BASE}/api/mode/switch`, {
+      method: 'POST',
+      headers: { 'Content-Type': 'application/json' },
+      body: JSON.stringify({ mode: 'auto' }),
+    })
+    console.log('已切换到自动模式')
+  } catch (e) {
+    console.error('模式切换失败:', e)
+  }
+}
+</script>
+
+<style scoped>
+.auto-mode { display: flex; flex-direction: column; gap: 16px; }
+.header { display: flex; align-items: center; gap: 20px; }
+.header h2 { font-size: 18px; font-weight: 500; }
+.btn-switch {
+  padding: 8px 20px;
+  border: none; border-radius: 4px;
+  background: #e94560; color: #fff;
+  font-size: 14px; cursor: pointer;
+  transition: background 0.2s;
+}
+.btn-switch:hover { background: #c73a52; }
+.stream-container {
+  background: #000;
+  border-radius: 8px;
+  overflow: hidden;
+  display: flex;
+  justify-content: center;
+}
+.stream { max-width: 100%; height: auto; }
+</style>
@@ -0,0 +1,166 @@
+<template>
+  <div class="debug-mode">
+    <div class="header">
+      <h2>调试模式</h2>
+    </div>
+
+    <div class="mode-buttons">
+      <button class="btn-mode" @click="switchMode('auto')">切换到自动模式</button>
+      <button class="btn-mode" @click="switchMode('manual')">切换到手动模式</button>
+      <button class="btn-mode active" @click="switchMode('debug')">切换到调试模式</button>
+    </div>
+
+    <div class="pid-grid">
+      <div class="pid-group">
+        <h3>视觉环 Yaw 电机</h3>
+        <label>Kp <input type="number" v-model="params.visualYaw.kp" step="0.001" /></label>
+        <label>Ki <input type="number" v-model="params.visualYaw.ki" step="0.001" /></label>
+        <label>Kd <input type="number" v-model="params.visualYaw.kd" step="0.001" /></label>
+      </div>
+      <div class="pid-group">
+        <h3>视觉环 Pitch 电机</h3>
+        <label>Kp <input type="number" v-model="params.visualPitch.kp" step="0.001" /></label>
+        <label>Ki <input type="number" v-model="params.visualPitch.ki" step="0.001" /></label>
+        <label>Kd <input type="number" v-model="params.visualPitch.kd" step="0.001" /></label>
+      </div>
+      <div class="pid-group">
+        <h3>角度环 Yaw 电机</h3>
+        <label>Kp <input type="number" v-model="params.angleYaw.kp" step="0.001" /></label>
+        <label>Ki <input type="number" v-model="params.angleYaw.ki" step="0.001" /></label>
+        <label>Kd <input type="number" v-model="params.angleYaw.kd" step="0.001" /></label>
+      </div>
+      <div class="pid-group">
+        <h3>角度环 Pitch 电机</h3>
+        <label>Kp <input type="number" v-model="params.anglePitch.kp" step="0.001" /></label>
+        <label>Ki <input type="number" v-model="params.anglePitch.ki" step="0.001" /></label>
+        <label>Kd <input type="number" v-model="params.anglePitch.kd" step="0.001" /></label>
+      </div>
+    </div>
+
+    <div class="actions">
+      <span class="conn-status" :class="{ ok: connected }">
+        rosbridge: {{ connected ? '已连接' : '未连接' }}
+      </span>
+      <button class="btn-laser" @click="toggleLaser">
+        激光: {{ laserOn ? 'ON' : 'OFF' }}
+      </button>
+      <button class="btn-publish" @click="publishParams">发布参数</button>
+    </div>
+  </div>
+</template>
+
+<script setup>
+import { reactive, ref } from 'vue'
+import { HTTP_API_BASE, ROSBRIDGE_URL, PID_CONFIG_TOPIC } from '../config.js'
+import { useRosbridge } from '../composables/useRosbridge.js'
+
+const { connected, connect, publish } = useRosbridge()
+connect(ROSBRIDGE_URL)
+
+const laserOn = ref(false)
+
+const params = reactive({
+  visualYaw: { kp: 0, ki: 0, kd: 0 },
+  visualPitch: { kp: 0, ki: 0, kd: 0 },
+  angleYaw: { kp: 0, ki: 0, kd: 0 },
+  anglePitch: { kp: 0, ki: 0, kd: 0 },
+})
+
+async function switchMode(mode) {
+  try {
+    await fetch(`${HTTP_API_BASE}/api/mode/switch`, {
+      method: 'POST',
+      headers: { 'Content-Type': 'application/json' },
+      body: JSON.stringify({ mode }),
+    })
+    console.log(`已切换到${mode}模式`)
+  } catch (e) {
+    console.error('模式切换失败:', e)
+  }
+}
+
+function publishParams() {
+  publish(PID_CONFIG_TOPIC, 'std_msgs/String', {
+    data: JSON.stringify({
+      visual_yaw: params.visualYaw,
+      visual_pitch: params.visualPitch,
+      angle_yaw: params.angleYaw,
+      angle_pitch: params.anglePitch,
+    }),
+  })
+  console.log('PID 参数已发布:', params)
+}
+
+async function toggleLaser() {
+  try {
+    const action = laserOn.value ? 'off' : 'on'
+    await fetch(`${HTTP_API_BASE}/api/laser`, {
+      method: 'POST',
+      headers: { 'Content-Type': 'application/json' },
+      body: JSON.stringify({ action }),
+    })
+    laserOn.value = !laserOn.value
+    console.log(`激光已${action === 'on' ? '开启' : '关闭'}`)
+  } catch (e) {
+    console.error('激光切换失败:', e)
+  }
+}
+</script>
+
+<style scoped>
+.debug-mode { display: flex; flex-direction: column; gap: 20px; }
+.header h2 { font-size: 18px; font-weight: 500; }
+
+.mode-buttons { display: flex; gap: 10px; }
+.btn-mode {
+  padding: 8px 20px;
+  border: 1px solid #0f3460; border-radius: 4px;
+  background: #16213e; color: #a0a0b0;
+  font-size: 14px; cursor: pointer;
+  transition: background 0.2s, color 0.2s;
+}
+.btn-mode:hover { background: #1a1a3e; color: #e0e0e0; }
+.btn-mode.active { border-color: #e94560; color: #e94560; }
+
+.pid-grid { display: grid; grid-template-columns: repeat(auto-fit, minmax(240px, 1fr)); gap: 16px; }
+.pid-group {
+  background: #16213e; border: 1px solid #0f3460;
+  border-radius: 8px; padding: 16px;
+  display: flex; flex-direction: column; gap: 10px;
+}
+.pid-group h3 { font-size: 14px; font-weight: 500; color: #ccc; margin-bottom: 4px; }
+.pid-group label {
+  font-size: 13px; color: #888;
+  display: flex; align-items: center; gap: 8px;
+}
+.pid-group input {
+  flex: 1; padding: 6px 10px;
+  border: 1px solid #0f3460; border-radius: 4px;
+  background: #1a1a2e; color: #eee;
+  font-size: 14px; outline: none;
+  width: 100px;
+}
+.pid-group input:focus { border-color: #e94560; }
+
+.actions { display: flex; align-items: center; gap: 16px; }
+.conn-status { font-size: 13px; color: #e94560; }
+.conn-status.ok { color: #4ecca3; }
+
+.btn-publish {
+  padding: 10px 28px;
+  border: none; border-radius: 4px;
+  background: #4ecca3; color: #1a1a2e;
+  font-size: 15px; font-weight: 600; cursor: pointer;
+  transition: background 0.2s;
+}
+.btn-publish:hover { background: #3bb08a; }
+
+.btn-laser {
+  padding: 10px 28px;
+  border: 1px solid #0f3460; border-radius: 4px;
+  background: #16213e; color: #a0a0b0;
+  font-size: 15px; font-weight: 600; cursor: pointer;
+  transition: background 0.2s, color 0.2s;
+}
+.btn-laser:hover { background: #1a1a3e; color: #e0e0e0; }
+</style>
@@ -0,0 +1,175 @@
+<template>
+  <div class="manual-mode">
+    <div class="header">
+      <h2>手动模式</h2>
+      <span class="conn-status" :class="{ ok: connected }">
+        rosbridge: {{ connected ? '已连接' : '未连接' }}
+      </span>
+      <button class="btn-switch" @click="switchToManual">切换到当前模式</button>
+    </div>
+    <div class="stream-container">
+      <img ref="streamImg" :src="streamUrl" alt="MJPEG Stream" class="stream" />
+    </div>
+    <div class="hint">
+      WASD 控制底盘 &nbsp;|&nbsp; ↑↓←→ 控制云台 &nbsp;|&nbsp; 支持多键同时按下
+      &nbsp;|&nbsp; J 激光: <span :class="laserOn ? 'laser-on' : 'laser-off'">{{ laserOn ? 'ON' : 'OFF' }}</span>
+    </div>
+  </div>
+</template>
+
+<script setup>
+import { ref, onMounted, onUnmounted } from 'vue'
+import { onBeforeRouteLeave } from 'vue-router'
+import {
+  MJPEG_MANUAL_URL, HTTP_API_BASE, ROSBRIDGE_URL,
+  CMD_WHEEL_TOPIC, CMD_GIMBAL_TOPIC,
+  MAX_LINEAR, MAX_ANGULAR, WHEEL_SEPARATION,
+  GIMBAL_PITCH_DEG_S, GIMBAL_YAW_DEG_S,
+} from '../config.js'
+import { useRosbridge } from '../composables/useRosbridge.js'
+
+const streamUrl = MJPEG_MANUAL_URL
+const streamImg = ref(null)
+const { connected, connect, publish } = useRosbridge()
+connect(ROSBRIDGE_URL)
+
+const pressed = new Set()
+const laserOn = ref(false)
+let animId = null
+let lastVel = { left: 0, right: 0, pitch: 0, yaw: 0 }
+
+function onKeyDown(e) {
+  if (['KeyW','KeyA','KeyS','KeyD','ArrowUp','ArrowDown','ArrowLeft','ArrowRight'].includes(e.code)) {
+    e.preventDefault()
+    if (!pressed.has(e.code)) {
+      pressed.add(e.code)
+      if (!animId) startLoop()
+    }
+  }
+  if (e.code === 'KeyJ' && !e.repeat) {
+    e.preventDefault()
+    toggleLaser()
+  }
+}
+
+function onKeyUp(e) {
+  pressed.delete(e.code)
+}
+
+function computeVelocities() {
+  const linear = (pressed.has('KeyW') ? MAX_LINEAR : 0) - (pressed.has('KeyS') ? MAX_LINEAR : 0)
+  const angular = (pressed.has('KeyA') ? MAX_ANGULAR : 0) - (pressed.has('KeyD') ? MAX_ANGULAR : 0)
+  const pitch = (pressed.has('ArrowDown') ? GIMBAL_PITCH_DEG_S : 0) - (pressed.has('ArrowUp') ? GIMBAL_PITCH_DEG_S : 0)
+  const yaw = (pressed.has('ArrowLeft') ? GIMBAL_YAW_DEG_S : 0) - (pressed.has('ArrowRight') ? GIMBAL_YAW_DEG_S : 0)
+
+  const halfSep = WHEEL_SEPARATION / 2
+  const left = linear - angular * halfSep
+  const right = linear + angular * halfSep
+
+  return { left, right, pitch, yaw }
+}
+
+function startLoop() {
+  function tick() {
+    const { left, right, pitch, yaw } = computeVelocities()
+    const changed = left !== lastVel.left || right !== lastVel.right || pitch !== lastVel.pitch || yaw !== lastVel.yaw
+
+    if (changed) {
+      publish(CMD_WHEEL_TOPIC, 'std_msgs/Float32MultiArray', {
+        data: [left, right],
+        layout: { dim: [], data_offset: 0 },
+      })
+      publish(CMD_GIMBAL_TOPIC, 'geometry_msgs/Twist', {
+        linear: { x: 0, y: 0, z: 0 },
+        angular: { x: 0, y: pitch, z: yaw },
+      })
+      lastVel = { left, right, pitch, yaw }
+    }
+
+    if (pressed.size === 0) {
+      animId = null
+      return
+    }
+    animId = requestAnimationFrame(tick)
+  }
+  animId = requestAnimationFrame(tick)
+}
+
+async function toggleLaser() {
+  try {
+    const action = laserOn.value ? 'off' : 'on'
+    await fetch(`${HTTP_API_BASE}/api/laser`, {
+      method: 'POST',
+      headers: { 'Content-Type': 'application/json' },
+      body: JSON.stringify({ action }),
+    })
+    laserOn.value = !laserOn.value
+    console.log(`激光已${action === 'on' ? '开启' : '关闭'}`)
+  } catch (e) {
+    console.error('激光切换失败:', e)
+  }
+}
+
+async function switchToManual() {
+  try {
+    await fetch(`${HTTP_API_BASE}/api/mode/switch`, {
+      method: 'POST',
+      headers: { 'Content-Type': 'application/json' },
+      body: JSON.stringify({ mode: 'manual' }),
+    })
+    console.log('已切换到手动模式')
+  } catch (e) {
+    console.error('模式切换失败:', e)
+  }
+}
+
+onMounted(() => {
+  window.addEventListener('keydown', onKeyDown)
+  window.addEventListener('keyup', onKeyUp)
+})
+
+onBeforeRouteLeave((_to, _from, next) => {
+  if (streamImg.value) streamImg.value.src = ''
+  next()
+})
+
+onUnmounted(() => {
+  window.removeEventListener('keydown', onKeyDown)
+  window.removeEventListener('keyup', onKeyUp)
+  if (animId) cancelAnimationFrame(animId)
+})
+</script>
+
+<style scoped>
+.manual-mode { display: flex; flex-direction: column; gap: 16px; }
+.header { display: flex; align-items: center; gap: 20px; }
+.header h2 { font-size: 18px; font-weight: 500; }
+.conn-status { font-size: 13px; color: #e94560; }
+.conn-status.ok { color: #4ecca3; }
+
+.btn-switch {
+  padding: 8px 20px;
+  border: none; border-radius: 4px;
+  background: #e94560; color: #fff;
+  font-size: 14px; cursor: pointer;
+  transition: background 0.2s;
+  margin-left: auto;
+}
+.btn-switch:hover { background: #c73a52; }
+
+.stream-container {
+  background: #000;
+  border-radius: 8px;
+  overflow: hidden;
+  display: flex;
+  justify-content: center;
+}
+.stream { max-width: 100%; height: auto; }
+
+.hint {
+  text-align: center; font-size: 13px; color: #666;
+  padding: 8px 0;
+}
+.laser-on { color: #4ecca3; font-weight: 600; }
+.laser-off { color: #666; }
+</style>
@@ -0,0 +1,6 @@
+import { defineConfig } from 'vite'
+import vue from '@vitejs/plugin-vue'
+
+export default defineConfig({
+  plugins: [vue()],
+})