# HTTP API 数据格式

Base URL: `http://192.168.0.11`

所有 POST 请求 Content-Type 为 `application/json`。

---

## 1. 云台模式切换

```
POST /api/gimbal/mode/switch
```

**请求体:**

```json
{ "mode": "auto" }
```

`mode` 取值: `"auto"` | `"manual"` | `"debug"`

---

## 2. 底盘模式切换

```
POST /api/chassis/mode/switch
```

**请求体:**

```json
{ "mode": "auto" }
```

`mode` 取值: `"auto"` | `"manual"` | `"debug"`

---

## 3. 激光控制

```
POST /api/laser
```

**请求体:**

```json
{ "action": "on" }
```

`action` 取值: `"on"` | `"off"`

---

## 4. 云台 PID 配置

```
GET  /api/gimbal/pidconfig    (获取)
POST /api/gimbal/pidconfig    (保存)
```

**GET 响应 / POST 请求体:**

```json
{
  "visual_yaw":   { "kp": 0.0, "ki": 0.0, "kd": 0.0 },
  "visual_pitch": { "kp": 0.0, "ki": 0.0, "kd": 0.0 },
  "angle_yaw":    { "kp": 0.0, "ki": 0.0, "kd": 0.0 },
  "angle_pitch":  { "kp": 0.0, "ki": 0.0, "kd": 0.0 }
}
```

| 字段 | 对应 PID 环 |
|------|------------|
| `visual_yaw` | 视觉环 Yaw 电机 |
| `visual_pitch` | 视觉环 Pitch 电机 |
| `angle_yaw` | 角度环 Yaw 电机 |
| `angle_pitch` | 角度环 Pitch 电机 |

---

## 5. 底盘 PID 配置

```
GET  /api/chassis/pidconfig   (获取)
POST /api/chassis/pidconfig   (保存)
```

**GET 响应 / POST 请求体:**

```json
{
  "speed":    { "kp": 0.0, "ki": 0.0, "kd": 0.0 },
  "angle":    { "kp": 0.0, "ki": 0.0, "kd": 0.0 },
  "position": { "kp": 0.0, "ki": 0.0, "kd": 0.0 }
}
```

| 字段 | 对应 PID 环 |
|------|------------|
| `speed` | 速度环 |
| `angle` | 角度环 |
| `position` | 位置环 |