# ROS 话题格式

通过 rosbridge WebSocket（`ws://192.168.0.11:9090`）发布，均为单向 `publish`（前端 → ROS），无订阅。

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## 1. `/cmd_chassis` — 底盘控制

**类型:** `std_msgs/Float32MultiArray`

**格式:**

```json
{
  "layout": { "dim": [], "data_offset": 0 },
  "data": [0.5, 0.0]
}
```

`data` 字段:

| 索引 | 含义 | 单位 | 来源常量 |
|------|------|------|---------|
| `data[0]` | 线速度 | m/s | `BASE_SPEED` (0.5) |
| `data[1]` | 角速度（偏航） | 度/秒 | `YAW_VELOCITY` (1.0) |

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## 2. `/cmd_gimbal` — 云台控制

**类型:** `geometry_msgs/Twist`

**格式:**

```json
{
  "linear":  { "x": 0, "y": 0, "z": 0 },
  "angular": { "x": 0, "y": 10.0, "z": 0 }
}
```

`angular` 字段:

| 字段 | 含义 | 单位 | 来源常量 |
|------|------|------|---------|
| `angular.y` | 俯仰角速度 (pitch) | 度/秒 | `GIMBAL_PITCH_DEG_S` (10) |
| `angular.z` | 偏航角速度 (yaw) | 度/秒 | `GIMBAL_YAW_DEG_S` (10) |

`linear` 字段保留填零，云台无平移运动。

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## 3. 发布频率

发布频率常量 `PUBLISH_RATE = 30` Hz，但在 ManualMode 中实际采用 on-demand 模式：仅当键盘按住、且速度值有变化时才发布。