Vision-Web/docs/ROS.md

ROS 话题格式

通过 rosbridge WebSocket（ws://192.168.0.11:9090）发布，均为单向 publish（前端 → ROS），无订阅。

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1. /cmd_chassis — 底盘控制

类型: std_msgs/Float32MultiArray

格式:

{
  "layout": { "dim": [], "data_offset": 0 },
  "data": [0.5, 0.0]
}

data 字段:

索引	含义	单位	来源常量
data[0]	线速度	m/s	BASE_SPEED (0.5)
data[1]	角速度（偏航）	度/秒	YAW_VELOCITY (1.0)

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2. /cmd_gimbal — 云台控制

类型: geometry_msgs/Twist

格式:

{
  "linear":  { "x": 0, "y": 0, "z": 0 },
  "angular": { "x": 0, "y": 10.0, "z": 0 }
}

angular 字段:

字段	含义	单位	来源常量
angular.y	俯仰角速度 (pitch)	度/秒	GIMBAL_PITCH_DEG_S (10)
angular.z	偏航角速度 (yaw)	度/秒	GIMBAL_YAW_DEG_S (10)

linear 字段保留填零，云台无平移运动。

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3. 发布频率

发布频率常量 PUBLISH_RATE = 30 Hz，但在 ManualMode 中实际采用 on-demand 模式：仅当键盘按住、且速度值有变化时才发布。