docs: 文档整理，与前端对接文档.md 替换为 API.md + front-end_ROS.md

- 新增 docs/API.md（HTTP API 数据格式）
- 新增 docs/front-end_ROS.md（前端 ROS 话题格式）
- 新增 docs/底盘通信协议指南.md（底盘串口协议）
- 删除 docs/与前端对接文档.md
- 云台通信协议指南补充 0xA9 前馈帧说明
- 修正 README API 路径及 ROS 话题引用
- .gitignore 添加 workspace/data/

README.md

@@ -26,7 +26,7 @@
 │  │          application_pkg            │                     │
 │  │  ┌───────────────────────────────┐  │                     │
 │  │  │ web_node (:8080)              │  │                     │
-│  │  │  - POST /api/mode/switch      │──┼──▶ /gimbal/mode     │
+│  │  │  - POST /api/gimbal/mode/switch│──┼──▶ /gimbal/mode     │
 │  │  │  - POST /api/laser            │  │                     │
 │  │  └───────────────────────────────┘  │                     │
 │  └─────────────────────────────────────┘                     │
@@ -53,7 +53,7 @@
 | 目标追踪 | `/vision/target` | vision_node → gimbal_node | `geometry_msgs/Point` | 归一化目标偏移 (x,y) |
 | 模式切换 | `/gimbal/mode` | web_node → gimbal_node | `std_msgs/String` | auto/manual/debug |
 | 手动控制 | `/cmd_gimbal` | 前端 → gimbal_node | `geometry_msgs/Twist` | yaw/pitch 角度 |
-| PID 参数 | `/pid_config` | 前端 → gimbal_node | `std_msgs/String` | PID 参数 JSON |
+| PID 参数 | `/web/gimbal_pid_config` | 前端 → gimbal_node | `std_msgs/String` | PID 参数 JSON |
 
 ## 目录结构