docs: 文档整理，与前端对接文档.md 替换为 API.md + front-end_ROS.md

- 新增 docs/API.md（HTTP API 数据格式）
- 新增 docs/front-end_ROS.md（前端 ROS 话题格式）
- 新增 docs/底盘通信协议指南.md（底盘串口协议）
- 删除 docs/与前端对接文档.md
- 云台通信协议指南补充 0xA9 前馈帧说明
- 修正 README API 路径及 ROS 话题引用
- .gitignore 添加 workspace/data/

docs/云台通信协议指南.md

@@ -19,6 +19,35 @@
 | 0xA6 | 10 | 手动控制数据 |
 | 0xA7 | 3 | 命令 |
 | 0xA8 | 50 | 调试调参数据 |
+| 0xA9 | 6 | 前馈输入 |
+
+---
+
+## 5. 前馈输入帧 0xA9 (6 字节)
+
+**用途**: 下发前馈输入值到 yaw 电机前馈控制器，在自动和手动模式下均可生效。
+
+```
+[SOF:0xA9][feedforward:4][checksum:1]
+```
+
+| 偏移 | 长度 | 类型 | 含义 |
+|---|---|---|---|
+| 0 | 1 | uint8 | 帧头 0xA9 |
+| 1 | 4 | float | 前馈输入值 |
+| 5 | 1 | uint8 | checksum |
+
+**Python 写入示例**:
+
+```python
+def send_feedforward(ser, feedforward: float):
+    data = bytearray()
+    data.append(0xA9)
+    data.extend(struct.pack('<f', feedforward))
+    checksum = sum(data) & 0xFF
+    data.append(checksum)
+    ser.write(data)
+```
 
 ---