docs: 文档整理，与前端对接文档.md 替换为 API.md + front-end_ROS.md

- 新增 docs/API.md（HTTP API 数据格式）
- 新增 docs/front-end_ROS.md（前端 ROS 话题格式）
- 新增 docs/底盘通信协议指南.md（底盘串口协议）
- 删除 docs/与前端对接文档.md
- 云台通信协议指南补充 0xA9 前馈帧说明
- 修正 README API 路径及 ROS 话题引用
- .gitignore 添加 workspace/data/

docs/API.md

@@ -0,0 +1,105 @@
+# HTTP API 数据格式
+
+Base URL: `http://192.168.0.11`
+
+所有 POST 请求 Content-Type 为 `application/json`。
+
+---
+
+## 1. 云台模式切换
+
+```
+POST /api/gimbal/mode/switch
+```
+
+**请求体:**
+
+```json
+{ "mode": "auto" }
+```
+
+`mode` 取值: `"auto"` | `"manual"` | `"debug"`
+
+---
+
+## 2. 底盘模式切换
+
+```
+POST /api/chassis/mode/switch
+```
+
+**请求体:**
+
+```json
+{ "mode": "auto" }
+```
+
+`mode` 取值: `"auto"` | `"manual"` | `"debug"`
+
+---
+
+## 3. 激光控制
+
+```
+POST /api/laser
+```
+
+**请求体:**
+
+```json
+{ "action": "on" }
+```
+
+`action` 取值: `"on"` | `"off"`
+
+---
+
+## 4. 云台 PID 配置
+
+```
+GET  /api/gimbal/pidconfig    (获取)
+POST /api/gimbal/pidconfig    (保存)
+```
+
+**GET 响应 / POST 请求体:**
+
+```json
+{
+  "visual_yaw":   { "kp": 0.0, "ki": 0.0, "kd": 0.0 },
+  "visual_pitch": { "kp": 0.0, "ki": 0.0, "kd": 0.0 },
+  "angle_yaw":    { "kp": 0.0, "ki": 0.0, "kd": 0.0 },
+  "angle_pitch":  { "kp": 0.0, "ki": 0.0, "kd": 0.0 }
+}
+```
+
+| 字段 | 对应 PID 环 |
+|------|------------|
+| `visual_yaw` | 视觉环 Yaw 电机 |
+| `visual_pitch` | 视觉环 Pitch 电机 |
+| `angle_yaw` | 角度环 Yaw 电机 |
+| `angle_pitch` | 角度环 Pitch 电机 |
+
+---
+
+## 5. 底盘 PID 配置
+
+```
+GET  /api/chassis/pidconfig   (获取)
+POST /api/chassis/pidconfig   (保存)
+```
+
+**GET 响应 / POST 请求体:**
+
+```json
+{
+  "speed":    { "kp": 0.0, "ki": 0.0, "kd": 0.0 },
+  "angle":    { "kp": 0.0, "ki": 0.0, "kd": 0.0 },
+  "position": { "kp": 0.0, "ki": 0.0, "kd": 0.0 }
+}
+```
+
+| 字段 | 对应 PID 环 |
+|------|------------|
+| `speed` | 速度环 |
+| `angle` | 角度环 |
+| `position` | 位置环 |