docs: 文档整理，与前端对接文档.md 替换为 API.md + front-end_ROS.md

- 新增 docs/API.md（HTTP API 数据格式）
- 新增 docs/front-end_ROS.md（前端 ROS 话题格式）
- 新增 docs/底盘通信协议指南.md（底盘串口协议）
- 删除 docs/与前端对接文档.md
- 云台通信协议指南补充 0xA9 前馈帧说明
- 修正 README API 路径及 ROS 话题引用
- .gitignore 添加 workspace/data/

docs/front-end_ROS.md

@@ -0,0 +1,55 @@
+# ROS 话题格式
+
+通过 rosbridge WebSocket（`ws://192.168.0.11:9090`）发布，均为单向 `publish`（前端 → ROS），无订阅。
+
+---
+
+## 1. `/cmd_chassis` — 底盘控制
+
+**类型:** `std_msgs/Float32MultiArray`
+
+**格式:**
+
+```json
+{
+  "layout": { "dim": [], "data_offset": 0 },
+  "data": [0.5, 0.0]
+}
+```
+
+`data` 字段:
+
+| 索引 | 含义 | 单位 | 来源常量 |
+|------|------|------|---------|
+| `data[0]` | 线速度 | m/s | `BASE_SPEED` (0.5) |
+| `data[1]` | 角速度（偏航） | 度/秒 | `YAW_VELOCITY` (1.0) |
+
+---
+
+## 2. `/cmd_gimbal` — 云台控制
+
+**类型:** `geometry_msgs/Twist`
+
+**格式:**
+
+```json
+{
+  "linear":  { "x": 0, "y": 0, "z": 0 },
+  "angular": { "x": 0, "y": 10.0, "z": 0 }
+}
+```
+
+`angular` 字段:
+
+| 字段 | 含义 | 单位 | 来源常量 |
+|------|------|------|---------|
+| `angular.y` | 俯仰角速度 (pitch) | 度/秒 | `GIMBAL_PITCH_DEG_S` (10) |
+| `angular.z` | 偏航角速度 (yaw) | 度/秒 | `GIMBAL_YAW_DEG_S` (10) |
+
+`linear` 字段保留填零，云台无平移运动。
+
+---
+
+## 3. 发布频率
+
+发布频率常量 `PUBLISH_RATE = 30` Hz，但在 ManualMode 中实际采用 on-demand 模式：仅当键盘按住、且速度值有变化时才发布。