docs: update usage guide for chassis_node, laser topic, and field names

- Add chassis_node to pipeline table and startup instructions
- Fix laser topic from /gimbal/mode to /laser/command
- Add chassis mode switch and PID tuning sections
- Fix gimbal PID field names to match API.md (visual_*/angle_*)
- Fix gimbal baud rate to 921600 in troubleshooting

docs/使用指南.md

@@ -24,7 +24,7 @@ source install/setup.bash
 ros2 launch bringup_pkg vision_pipeline.launch.py
 ```
 
-启动后包含四个节点：
+启动后包含五个节点：
 
 | 节点 | 包 | 功能 |
 |------|-----|------|
@@ -32,6 +32,7 @@ ros2 launch bringup_pkg vision_pipeline.launch.py
 | vision_node | algorithm_pkg | 图像处理 + 目标检测 |
 | web_node | application_pkg | HTTP 服务、预览 + API |
 | gimbal_node | gimbal_control_pkg | 云台串口通信 |
+| chassis_node | chassis_control_pkg | 底盘串口通信 |
 
 ## 3. 分别启动
 
@@ -47,6 +48,9 @@ ros2 run application_pkg web_node
 
 # 云台通信（默认串口 /dev/ttyTHS1）
 ros2 run gimbal_control_pkg gimbal_node
+
+# 底盘通信（默认串口 /dev/ttyCH341USB0）
+ros2 run chassis_control_pkg chassis_node
 ```
 
 gimbal_node 支持串口参数覆盖：
@@ -55,6 +59,12 @@ gimbal_node 支持串口参数覆盖：
 ros2 run gimbal_control_pkg gimbal_node --ros-args -p serial_port:=/dev/ttyUSB0
 ```
 
+chassis_node 同样支持串口参数覆盖：
+
+```bash
+ros2 run chassis_control_pkg chassis_node --ros-args -p serial_port:=/dev/ttyUSB1
+```
+
 ## 4. 接入前端（可选）
 
 前端依赖已集成在 launch 文件中，一键启动即可。首次使用需安装依赖：
@@ -88,17 +98,17 @@ Nginx 负责三件事：
 
 ```bash
 # 自动追踪模式
-curl -X POST http://localhost:8080/api/mode/switch \
+curl -X POST http://localhost:8080/api/gimbal/mode/switch \
   -H "Content-Type: application/json" \
   -d '{"mode": "auto"}'
 
 # 手动控制模式
-curl -X POST http://localhost:8080/api/mode/switch \
+curl -X POST http://localhost:8080/api/gimbal/mode/switch \
   -H "Content-Type: application/json" \
   -d '{"mode": "manual"}'
 
 # 调试模式
-curl -X POST http://localhost:8080/api/mode/switch \
+curl -X POST http://localhost:8080/api/gimbal/mode/switch \
   -H "Content-Type: application/json" \
   -d '{"mode": "debug"}'
 ```
@@ -109,6 +119,31 @@ curl -X POST http://localhost:8080/api/mode/switch \
 ros2 topic pub /gimbal/mode std_msgs/String "data: 'auto'"
 ```
 
+### 底盘模式切换
+
+```bash
+# 自动模式
+curl -X POST http://localhost:8080/api/chassis/mode/switch \
+  -H "Content-Type: application/json" \
+  -d '{"mode": "auto"}'
+
+# 手动模式
+curl -X POST http://localhost:8080/api/chassis/mode/switch \
+  -H "Content-Type: application/json" \
+  -d '{"mode": "manual"}'
+
+# 调试模式
+curl -X POST http://localhost:8080/api/chassis/mode/switch \
+  -H "Content-Type: application/json" \
+  -d '{"mode": "debug"}'
+```
+
+也可直接通过 ROS2 话题发送：
+
+```bash
+ros2 topic pub /chassis/mode std_msgs/String "data: 'auto'"
+```
+
 ## 6. 激光控制
 
 ```bash
@@ -126,8 +161,8 @@ curl -X POST http://localhost:8080/api/laser \
 也可直接通过 ROS2 话题发送：
 
 ```bash
-ros2 topic pub /gimbal/mode std_msgs/String "data: 'laser_on'"
+ros2 topic pub /laser/command std_msgs/String "data: 'on'"
-ros2 topic pub /gimbal/mode std_msgs/String "data: 'laser_off'"
+ros2 topic pub /laser/command std_msgs/String "data: 'off'"
 ```
 
 ## 7. 手动控制云台
@@ -140,18 +175,29 @@ ros2 topic pub /cmd_gimbal geometry_msgs/Twist \
 
 ## 8. PID 调参（调试模式）
 
-先切换到 debug 模式，然后通过 `/pid_config` 话题发送参数：
+先切换到 debug 模式，然后通过 `/web/gimbal_pid_config` 话题发送参数：
 
 ```bash
-ros2 topic pub /pid_config std_msgs/String \
+ros2 topic pub /web/gimbal_pid_config std_msgs/String \
-  '{"vision_yaw": {"kp": 1.0, "ki": 0.0, "kd": 0.0},
+  '{"visual_yaw": {"kp": 1.0, "ki": 0.0, "kd": 0.0},
-    "vision_pitch": {"kp": 1.0, "ki": 0.0, "kd": 0.0},
+    "visual_pitch": {"kp": 1.0, "ki": 0.0, "kd": 0.0},
-    "motor_yaw": {"kp": 1.0, "ki": 0.0, "kd": 0.0},
+    "angle_yaw": {"kp": 1.0, "ki": 0.0, "kd": 0.0},
-    "motor_pitch": {"kp": 1.0, "ki": 0.0, "kd": 0.0}}'
+    "angle_pitch": {"kp": 1.0, "ki": 0.0, "kd": 0.0}}'
 ```
 
 参数立即生效，调试完毕后切回 auto 或 manual 模式。
 
+### 底盘 PID 调参
+
+先切换底盘到 debug 模式，然后通过 `/web/chassis_pid_config` 话题发送参数：
+
+```bash
+ros2 topic pub /web/chassis_pid_config std_msgs/String \
+  '{"speed": {"kp": 1.0, "ki": 0.0, "kd": 0.0},
+    "angle": {"kp": 1.0, "ki": 0.0, "kd": 0.0},
+    "position": {"kp": 1.0, "ki": 0.0, "kd": 0.0}}'
+```
+
 ## 9. 查看话题
 
 ```bash
@@ -187,6 +233,7 @@ colcon test-result --all
 |------|--------|
 | 相机打不开 | SDK 是否安装、相机是否连接、`/opt/MVS/` 路径是否正确 |
 | 视觉画面无结果 | `/camera/image_raw` 是否有数据 |
-| 云台无反应 | 串口 `/dev/ttyTHS1` 是否存在、波特率 115200 是否匹配 |
+| 云台无反应 | 串口 `/dev/ttyTHS1` 是否存在、波特率 921600 是否匹配 |
+| 底盘无反应 | 串口 `/dev/ttyCH341USB0` 是否存在、波特率 115200 是否匹配 |
 | 模式切换报错 | web_node 是否在 :8080 端口运行 |
 | MJPEG 不出画面 | web_video_server 是否运行、proxy_buffering 是否设为 off |