feat: add rosbridge_websocket and web_video_server to launch file

docs/使用指南.md

@@ -57,18 +57,11 @@ ros2 run gimbal_control_pkg gimbal_node --ros-args -p serial_port:=/dev/ttyUSB0
 
 ## 4. 接入前端（可选）
 
-前端需要 rosbridge 和 web_video_server：
+前端依赖已集成在 launch 文件中，一键启动即可。首次使用需安装依赖：
 
 ```bash
-# 安装依赖
 sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-rosbridge-server
 sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-web-video-server
-
-# 启动 rosbridge WebSocket（默认 ws://0.0.0.0:9090）
-ros2 run rosbridge_server rosbridge_websocket &
-
-# 启动 MJPEG 视频推流（默认 http://0.0.0.0:8081）
-ros2 run web_video_server web_video_server &
 ```
 
 ### Nginx 部署
@@ -86,9 +79,8 @@ Nginx 负责三件事：
 
 ### 启动顺序
 
-1. 启动 ROS2 节点（launch 或分别启动）
+1. 启动 launch 文件（已包含所有 ROS2 节点 + rosbridge + web_video_server）
-2. 启动 rosbridge + web_video_server
+2. 启动/重载 Nginx
-3. 启动/重载 Nginx
 
 ## 5. 模式切换
 

workspace/src/bringup_pkg/launch/vision_pipeline.launch.py

@@ -32,4 +32,16 @@ def generate_launch_description():
                 'baud_rate': 921600,
             }],
         ),
+        Node(
+            package='rosbridge_server',
+            executable='rosbridge_websocket',
+            name='rosbridge_websocket',
+            output='screen',
+        ),
+        Node(
+            package='web_video_server',
+            executable='web_video_server',
+            name='web_video_server',
+            output='screen',
+        ),
     ])