docs: update gimbal protocol and frontend integration specs

docs/云台通信协议指南.md

@@ -4,7 +4,7 @@
 
 | 参数 | 值 |
 |---|---|
-| 波特率 | 115200 |
+| 波特率 | 921600 |
 | 数据位 | 8 |
 | 停止位 | 1 |
 | 校验位 | None |
@@ -53,30 +53,28 @@ def send_auto_tracking(ser, error_x: float, error_y: float):
 
 ---
 
-## 2. 手动控制数据帧 0xA6 (11 字节)
+## 2. 手动控制数据帧 0xA6 (10 字节)
 
-**用途**: 手动模式下发送角度目标值。
+**用途**: 手动模式下发送角速度目标值。
 
 ```
-[SOF:0xA6][zero_force:1][yaw_ref:4][pitch_ref:4][checksum:1]
+[SOF:0xA6][yaw_velocity:4][pitch_velocity:4][checksum:1]
 ```
 
 | 偏移 | 长度 | 类型 | 含义 |
 |---|---|---|---|
 | 0 | 1 | uint8 | 帧头 0xA6 |
-| 1 | 1 | uint8 | 零力标志 (0=正常, 1=零力) |
-| 2 | 4 | float | Yaw 角度参考 (degrees) |
-| 6 | 4 | float | Pitch 角度参考 (degrees) |
-| 10 | 1 | uint8 | checksum |
+| 1 | 4 | float | Yaw 角速度 (degrees/s) |
+| 5 | 4 | float | Pitch 角速度 (degrees/s) |
+| 9 | 1 | uint8 | checksum |
 
 **Python 写入示例**:
 
 ```python
-def send_manual_control(ser, yaw_deg: float, pitch_deg: float, zero_force: int = 0):
+def send_manual_control(ser, yaw_deg_per_s: float, pitch_deg_per_s: float):
     data = bytearray()
     data.append(0xA6)
-    data.append(0 if zero_force else 0)
-    data.extend(struct.pack('<ff', yaw_deg, pitch_deg))
+    data.extend(struct.pack('<ff', yaw_deg_per_s, pitch_deg_per_s))
     checksum = sum(data) & 0xFF
     data.append(checksum)
     ser.write(data)