feat: add PnP laser solving and update 0xA5 frame to 4-float protocol

- Integrate PnP rectangle pose estimation + laser world coordinate computation from scripts/calibrate/laser_pnp.py
- Publish normalized measurement (laser/RECT) and reference (rect center) via Float32MultiArray
- Update gimbal 0xA5 frame to 18-byte format: measure_x, ref_x, measure_y, ref_y
- Add camera calibration, laser line params, and RECT_L/W constants
- Add corner ordering (TL/BL/BR/TR), SOLVEPNP_IPPE, and pose/laser visualization overlay
- Remove standalone vision_example.py (superseded by ROS2 nodes)
- Add scripts/calibrate/ with calibration and PnP tools

docs/云台通信协议指南.md

@@ -1,4 +1,4 @@
-# 云台通信协议指南
+# 上位机通信协议指南
 
 ## 串口配置
 
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 | 帧头 | 长度 | 用途 |
 |---|---|---|
-| 0xA5 | 10 | 自动/视觉追踪数据 |
-| 0xA6 | 11 | 手动控制数据 |
+| 0xA5 | 18 | 自动/视觉追踪数据 |
+| 0xA6 | 10 | 手动控制数据 |
 | 0xA7 | 3 | 命令 |
 | 0xA8 | 50 | 调试调参数据 |
 
 ---
 
-## 1. 自动/视觉追踪数据帧 0xA5 (10 字节)
+## 1. 自动/视觉追踪数据帧 0xA5 (18 字节)
 
-**用途**: 视觉识别完成后持续发送跟踪误差。
+**用途**: 视觉识别完成后持续发送目标测量值和参考值。固件侧 PID 内部计算误差 (ref - measure)。
 
 ```
-[SOF:0xA5][error_x:4][error_y:4][checksum:1]
+[SOF:0xA5][measure_x:4][ref_x:4][measure_y:4][ref_y:4][checksum:1]
 ```
 
 | 偏移 | 长度 | 类型 | 含义 |
 |---|---|---|---|
 | 0 | 1 | uint8 | 帧头 0xA5 |
-| 1 | 4 | float | 归一化 X 轴误差 |
-| 5 | 4 | float | 归一化 Y 轴误差 |
-| 9 | 1 | uint8 | checksum |
+| 1 | 4 | float | X 轴测量值 (视觉检测目标位置) |
+| 5 | 4 | float | X 轴参考值 (期望目标位置) |
+| 9 | 4 | float | Y 轴测量值 (视觉检测目标位置) |
+| 13 | 4 | float | Y 轴参考值 (期望目标位置) |
+| 17 | 1 | uint8 | checksum |
 
 **Python 写入示例**:
 
 ```python
 import struct
 
-def send_auto_tracking(ser, error_x: float, error_y: float):
+def send_auto_tracking(ser, measure_x: float, ref_x: float, measure_y: float, ref_y: float):
     data = bytearray()
     data.append(0xA5)
-    data.extend(struct.pack('<ff', error_x, error_y))
+    data.extend(struct.pack('<ffff', measure_x, ref_x, measure_y, ref_y))
     checksum = sum(data) & 0xFF
     data.append(checksum)
     ser.write(data)