dev01
0d40e0fabf
- 新增 docs/API.md（HTTP API 数据格式） - 新增 docs/front-end_ROS.md（前端 ROS 话题格式） - 新增 docs/底盘通信协议指南.md（底盘串口协议） - 删除 docs/与前端对接文档.md - 云台通信协议指南补充 0xA9 前馈帧说明 - 修正 README API 路径及 ROS 话题引用 - .gitignore 添加 workspace/data/
1.2 KiB
1.2 KiB
ROS 话题格式
通过 rosbridge WebSocket（ws://192.168.0.11:9090）发布，均为单向 publish（前端 → ROS），无订阅。
1. /cmd_chassis — 底盘控制
类型: std_msgs/Float32MultiArray
格式:
{
"layout": { "dim": [], "data_offset": 0 },
"data": [0.5, 0.0]
}
data 字段:
| 索引 | 含义 | 单位 | 来源常量 |
|---|---|---|---|
data[0] |
线速度 | m/s | BASE_SPEED (0.5) |
data[1] |
角速度（偏航） | 度/秒 | YAW_VELOCITY (1.0) |
2. /cmd_gimbal — 云台控制
类型: geometry_msgs/Twist
格式:
{
"linear": { "x": 0, "y": 0, "z": 0 },
"angular": { "x": 0, "y": 10.0, "z": 0 }
}
angular 字段:
| 字段 | 含义 | 单位 | 来源常量 |
|---|---|---|---|
angular.y |
俯仰角速度 (pitch) | 度/秒 | GIMBAL_PITCH_DEG_S (10) |
angular.z |
偏航角速度 (yaw) | 度/秒 | GIMBAL_YAW_DEG_S (10) |
linear 字段保留填零，云台无平移运动。
3. 发布频率
发布频率常量 PUBLISH_RATE = 30 Hz，但在 ManualMode 中实际采用 on-demand 模式：仅当键盘按住、且速度值有变化时才发布。