docs: 完善项目文档，新增系统架构说明

- 新增 docs/architecture.md 系统架构文档
- 完善主仓库 README.md 项目说明
- 更新 chassis/vision/vision-web 子模块至最新（含文档完善）

README.md

@@ -1,22 +1,64 @@
 # Auto-Aim Mobile Bot
 
-> **自动瞄准移动机器人**
->
-> 依托于 2025 年电赛 E 题。本项目旨在开发一套具备自主识别、追踪目标能力的移动机器人系统。
+> 自动瞄准移动机器人系统 — 多处理器分布式架构，具备自主识别、追踪与运动控制能力。
 
-## 📂 项目结构
+## 项目概述
 
-本项目采用 **Git Submodule** 管理各个功能模块，核心代码分散在子仓库中。
+本项目实现了一套完整的自动瞄准移动机器人系统。系统由四个功能模块组成，分别运行在独立的嵌入式处理器上，通过串口和网络进行实时通信。系统支持三种工作模式：全自主追踪巡线 (AUTO)、手动遥控 (MANUAL) 和在线调试 (DEBUG)。
 
-## 🛠️ 技术栈
+## 系统架构
 
-- **硬件平台**:
-- **开发语言**:
-- **核心算法**:
+```
+┌─────────────┐     ┌────────────────────┐     ┌──────────────┐
+│  Vision-Web │ ──► │  Vision (ROS2)     │ ──► │  Gimbal MCU  │
+│  (Vue3 前端) │     │  (Jetson, 视觉处理) │     │  (云台控制)    │
+└─────────────┘     └────────┬───────────┘     └──────────────┘
+                             │
+                             ▼
+                      ┌──────────────┐
+                      │  Chassis MCU │
+                      │  (底盘控制)    │
+                      └──────────────┘
+```
 
-## 🚀 快速开始
+详细架构说明见 [docs/architecture.md](docs/architecture.md)。
 
-由于项目使用了子模块，克隆时请务必加上 `--recursive` 参数：
+## 模块
+
+| 模块 | 路径 | 硬件平台 | 说明 |
+|------|------|----------|------|
+| Vision | `modules/vision/` | NVIDIA Jetson | ROS2 视觉处理、PnP 位姿估计、HTTP API |
+| Gimbal | `modules/gimbal/` | STM32H723ZG | 两轴云台、IMU 姿态解算、DM 电机控制 |
+| Chassis | `modules/chassis/` | MSPM0G3507 | 差速底盘、IMU、巡线、三环 PID |
+| Vision-Web | `modules/vision-web/` | 浏览器 | Vue3 远程控制、MJPEG 视频流、PID 调参 |
+
+## 技术栈
+
+| 层 | 技术 |
+|----|------|
+| 视觉处理 | ROS2 Humble, Python 3, OpenCV, Microdot |
+| 云台控制 | C, FreeRTOS, STM32CubeH7 HAL, CMSIS-DSP |
+| 底盘控制 | C, Keil MDK, TI MSPM0 SDK |
+| 前端 | Vue 3, Vite, roslibjs |
+| 通信 | UART (二进制帧协议), CAN (DM 电机), WebSocket (rosbridge) |
+
+## 快速开始
 
 ```bash
-git clone --recursive <主仓库地址>
+# 克隆主仓库及所有子模块
+git clone --recursive git@git.skyli.cc:AimBot/Auto-Aim-Mobile-Bot.git
+
+# 更新子模块到最新
+git submodule update --remote --recursive
+```
+
+各模块的构建和运行说明见对应子模块的 README 文档。
+
+## 子模块仓库
+
+| 模块 | 仓库地址 |
+|------|----------|
+| Vision | `git@git.skyli.cc:AimBot/Vision.git` |
+| Vision-Web | `git@git.skyli.cc:AimBot/Vision-Web.git` |
+| Gimbal | `git@git.skyli.cc:AimBot/Gimbal.git` |
+| Chassis | `git@git.skyli.cc:AimBot/Chassis.git` |